制造业最常见的机器人——机械臂

　　机械臂是制造业中最常见的机器人之一。在大多数情况下，机械臂都是可编程的，可用于执行特定任务，通常用于制造、制造和工业应用。

　　工业机械臂是一种以类似于人的手臂的方式操作的设备，其许多关节沿轴运动或可以沿某些方向旋转。实际上，一些机械臂模仿了人类手臂的精确运动。它们也类似于我们的手臂，具有手腕、前臂、肘部和肩膀。六轴机器人具有六个自由度，从而使其可以以六种不同方式移动。

　　工业机械手可以提高制造过程的速度、准确性和精度。这些机械臂减少了工人的错误和人工成本。另外，由于机器人能够例如精确打磨边缘，产生更直的焊缝或钻出精确的孔，因此产品的质量也开始提高。

　　使用机械臂的重要进步是传感器的发展。机械臂通常具有传感器，以执行特定任务并确保工人的安全。尽管早期的机器人都有传感器来测量机器人的关节角度，但是机器人传感器的发展对机器人可以安全进行的工作产生了重大影响。

　　早期的2D视觉传感器集成了摄像机，该摄像机使机器人可以检测特定位置的运动。这使机器人可以参考从摄像机获得的数据来调整其运动或动作。

　　3D视觉传感器是一项新兴技术，有潜力协助机器人做出更复杂的决策。这可以通过使用两个角度不同的摄像机或使用激光扫描传感器为机器人提供三维视图来实现。

　　力扭矩传感器可帮助机械臂了解其所施加的力并允许其相应地改变力。

　　碰撞检测传感器使机器人了解周围环境。

　　安全传感器用于确保在机器人周围工作的人的安全。安全传感器会在机器人感测到一定范围内的人员时警告机器人是否需要移动或停止操作。

　　还有许多其他可用的传感器，包括焊缝跟踪传感器或热传感器。这些不同类型的机械臂传感器的好处在于，它们为机器人提供了详细而多样的信息，可以据此作出决策。机器人可获得的信息越多，它可以做出的决策就越复杂。

　　工业机器人手臂通常由钢或铸铁制成，从底部开始建造，以手腕和执行该手臂选择的任务所需的任何末端执行器结束。机械手控制器旋转连接到每个关节的电机。用于举起重物的一些较大的臂通过液压和气动方式运行。手臂的工作将末端执行器从一个地方移到另一个地方，可完成拾娶放下、取下或焊接零件或整个工件的操作任务。工程师可以对这些机械手进行编程，以执行多项不同的任务或一项特定的任务。

　　机器人关节发生的变化以及在机器人周围增加的变化取决于应用程序。但是无论应用程序如何，机器人始终需要配备其他组件才能正常工作。这些组件可能包括臂端工具（夹具、焊炬、抛光头）和传感器（例如力扭矩传感器，焊缝跟踪传感器、安全传感器、视觉传感器等）。工厂安装机器人单元时，其目的是使过程自动化。该过程可能是当前在手动单元上完成的过程，也可能是全新的功能。

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