利用机器视觉在内部物流中自动进行订单拣选的卸垛解决方案收藏

Cretec Cybernetics 公司使用MVTec HALCON 机器视觉软件，在订单拣选过程中采用基于机器人的卸垛解决方案该应用能够识别托盘上堆叠的箱子并据此进行卸垛操作利用机器人在内部物流中进行订单拣选。

机器视觉集成商 Cretec Cybernetics 为西班牙厨房清洁剂和去污剂市场领导者 KH Lloreda 开发了一款基于机器人的卸垛解决方案，该解决方案利用机器视觉进行订单拣选在实施该应用的过程中，Cretec Cybernetics 得以沿用现有的技术和基础设施：码垛流程已通过激光线轮廓分析仪实现自动化。

然而，这并不能进一步优化性能和生产力只有机器视觉才能实现可持续的改进和效率提升因此，KH Lloreda 在其生产中实施了机器视觉软件 MVTec HALCON“机器视觉与机器人技术的结合非常适合内部运输货物，”Cretec Cybernetics 初级应用工程师 Irene Vázquez Martín 介绍道。

在内部物流中实施新应用的过程中，有几个需要克服的挑战：“其中之一是机器人动态变化的工作环境，”Vázquez Martín 表示例如，每个托盘的装载方式并不完全相同，箱子位置和大小也可能存在很大差异此外，仓库照明条件差，因而难以采集高分辨率图像。

机器人接管物流中的码垛和卸垛任务Cretec Cybernetics 开发的应用在调试中的运行情况如下：收到订单后，开始集成自动卸垛流程应用的核心是一个机器人，其手臂上装有一个传感器机器人接收到新订单请求后，移动到提供的产品托盘。

停在该处后，传感器采集当前托盘顶层布局的图像MVTec HALCON然后处理有关箱子数量和对应坐标的信息，并将其发送回机器人然后，机器人逐层卸垛，直到达到订单要求的箱子数量最后，将箱子码垛到当前订单的空托盘上。

这个码垛卸垛流程会针对每个装有不同产品的工作站自动重复，直到订单完成

托盘采用逐层方式卸垛  通过机器视觉软件实现仓库调试自动化这套基于机器人的自动化调试应用使用了 MVTec HALCON 软件“我们之所以选择 HALCON，是因为它可以帮助我们在很短的时间内开发出稳定可靠的算法，”Vázquez Martín 表示。

使用 HALCON 设计编写强大的算法，可为客户使用的 3D 传感器所需的功能增强提供支持传感器用于动态环境，无需额外光源图像处理的对象是机器人手臂上的传感器取回的 XYZ 图像HALCON 库提供大量先进的机器视觉技术。

对于 Cretec Cybernetics 开发的应用，使用了算子最大稳定极值区域 (MSER) 和 3D 变换，以及定制的标定板根据所需操作，连续使用这三种技术第一步，将 MSER 算法应用于 Z 图像，这意味着从全部箱子中划出单个部分。

这些部分对应于单个箱子然后，根据来自 XYZ 图像的信息，通过在相机坐标系中进行刚性 3D 变换，计算托盘上箱子的位置和方向这样，通过手眼标定即可将此变换转换为机器人坐标系现在，码垛机器人已经“知道”单个纸箱堆放在托盘上的位置和尺寸。

机器人学习视物：MVTec HALCON 可对每层的纸箱进行分区自动调试成功效果迅速展现自 2021 年 7 月开始，KH Lloreda 在其内部物流中成功使用了 Cretec Cybernetics 开发的应用。

自动化调试将生产力提高了约 50%“我们得以大大缩短周期时间和动态与旧有的激光轮廓分析技术相比，这套系统现在可以即时捕捉同一层的多个图像，并提供更为强大可靠的结果，”Cretec Cybernetics 的 Vázquez Martín 介绍道。

“机器人技术和机器视觉的结合还具备巨大潜力因此，我们会继续努力为客户提供更好、更快、更可靠的解决方案”

只需几个不同位置的图像即可确定纸箱位置

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