工业机器人的三大部分六大系统是什么

工业机器人由三大部分和六个子系统构成基于这三大部分和六大系统的协同作业，令工业机器人成为了具备工作精度高、稳定性强、工作速度快等特点的高精密度机械设备，进一步为企业提高生产效率、降低生产成本、提高产品精度和质量。

有关工业机器人的三大部分指机械部分、传感部分和控制部分，六大系统指驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统　　三大部分　　1.机械部分　　机械部分是机器人的基础，相当于机器人的血肉组成，其结构决定了机器人的用途、性能和控制特性，机械部分包括两个子系统：驱动系统、机械结构系统。

　　2.传感部分　　传感部分是机器人获取外部信息的来源，相当于人类的五官，机器人可以通过传感部分来感知机器人自身和外部环境状况，指导机器人工作更加精确，主要包括感受系统和机器人-环境交互系统　　3.控制部分　　控制部分是工业机器人的核心，相当于机器人的大脑，确保操作人员获取作业信息的及时性和准确性，并按照需求对机器人的动作进行控制，分为人-机交互系统和控制系统。

　　六大系统　　1.驱动系统：为了使机器人执行机构顺利运行，需给各个关节安装传动装置，这就是驱动系统，它的作用是为机器人各部分、各关节动作提供原动力，包括工业机器人动力装置和传动机构　　2.机械结构系统：是指工业机器人完成各种动作及运动的机械部件，主要由骨骼(杆件)和连接它们的关节(运动副)构成，每部分具有若干的自由度，构成一个多自由度的机械系统。

　　3.感受系统：通常由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用于检测机器人自身状态和检测操作对象和作业环境，从中获取内部和外部环境状态中有意义的信息内部传感器模块包括位置传感器和速度传感器等;外部传感器模块包括触觉传感器、视觉传感器、力觉传感器、接近觉传感器、超声波传感器和听觉传感器等。

　　4.机器人-环境交互系统：是实现工业机器人与外部环境中的设备进行相互联系和协调的系统工业机器人通常与外部设备集成为一个功能单元，例如加工制造单元、焊接单元、装配单元等，也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元，协助工业机器人建立与外部设备的良好交互渠道。

　　5.人-机交互系统：是使操作人员参与机器人控制并与机器人进行信息交换的装置，主要用于工业机器人的监控、示教、仿真、离线编程和在线控制等方面，例如计算机的标准终端、信息显示板、危险信号警报器、指令控制台、示教盒等。

　　6.控制系统：是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号，按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号的支配系统主要按照其是否具备信息反馈特征、控制原理和控制运动的形式三个方面进行分类，可根据设备和特殊要求进行灵活适配。

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