伺服系统原理及分类

伺服系统主要由伺服控制器、驱动电路、伺服电动机及相应反馈检测器件组成　　1.伺服系统原理　　当人为的给定控制信号并被伺服控制系统接收时，执行机构就会按照控制信号的指令进行一系列的运动和动作;如果不再出现信号，被控传动装置停止动作直到控制信号的来临。

　　2.伺服系统分类　　(1)根据其作用对象的不同，可分为位置伺服系统和速度伺服系统两大类　　1)位置伺服系统　　是指能够对目标指令位置进行精确的跟踪和定位的伺服系统根据有无反馈，位置伺服系统分为开环控制和闭环控制两种。

　　开环位置伺服系统具有结构简单、成本低的优点，但是不具有位置、速度反馈功能，其位置控制精度依赖于步进电机的步距角和传动机构的精度　　闭环控制分为全闭环控制和半闭环控制全闭环控制下，检测元件直接检测被控对象在工作台上的位移，并把该位移反馈给控制器，以构成全闭环控制。

由于控制器可以根据被控对象的实际位移进行控制，因此全闭环控制具有很高的定位精度，可以消除从电机到机械传动机构再到被控对象，整个过程的误差然而，闭环控制结构比较复杂，成本较高，难以实现　　2)速度伺服系统　　通常被驱动机具的负载力矩是经常变化的,供电电源的电压和频率也是经常变化的,那么,被驱动对象的运行速度通常也是变化的。

因此,速度伺服系统主要任务是保持被驱动的机具 (或称负载) 在所需要的精确的速度 (绝不是1种速度)下稳定运行　　(2)按照其执行电动机的不同又可分为直流伺服系统和交流伺服系统　　1)直流伺服系统　　直流伺服系统指的就是伺服电机是采用直流电机的伺服系统。

　　2)交流伺服系统　　交流伺服系统主要由交流伺服驱动器(或称控制器)和交流伺服电动机组成，系统以驱动器为核心，驱动控制交流伺服电动机的运转，转矩、速度或位置的闭环控制使系统动态性能和静态性能优异工业机器人有4大组成部分，分别为本体、伺服、减速器和控制器。

而其中，工业机器人电动伺服系统的一般结构为三个闭环控制，即电流环、速度环和位置环一般情况下，对于交流伺服驱动器，可通过对其内部功能参数进行人工设定而实现位置控制、速度控制、转矩控制等多种功能　　伺服系统(servomechanism)又称随动系统，是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。

伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标(或给定值)的任意变化的自动控制系统　　伺服系统是以变频技术为基础发展起来的产品，是一种以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统伺服系统除了可以进行速度与转矩控制外，还可以进行精确、快速、稳定的位置控制。

　　广义的伺服系统是精确地跟踪或复现某个给定过程的控制系统，也可称作随动系统　　狹义伺服系统又称位置随动系统，其被控制量(输出量)是负载机械空间位置的线位移或角位移，当位置给定量(输入量)作任意变化时，系统的主要任务是使输出量快速而准确地复现给定量的变化。

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