如何造出既灵活又坚固的机器人？拧瓶盖螺丝不在话下

　　研究人员在创建机器人时，很容易陷入两种特质的平衡困境——灵活与坚固。一般来说，这两种特质很难兼得，但对于很多需要细致操作的场景，又缺一不可。

　　在最近的一项研究中，研究人员创造了一种机器人，它具有高度的灵活性，同时仍能保持“肌肉”的高度紧张，使其有足够的扭转运动来完成困难的任务。在一项实验中，该机器人能够从瓶子上取下盖子，同时产生的扭转运动是同类领先机器人的2.5倍。

　　这一结果发表在1月13日的IEEE机器人和自动化快报上。

论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/document/9999348

　　张拉整体机器人由刚性框架和软缆组成的网络组成，这使它们能够通过调整内部张力来改变形状。

　　参与这项研究的东京工业大学硕士生Ryota Kobayashi解释说：“张拉整体结构因其独特的特性——轻便、灵活和耐用而有颇具优势。”“这些机器人可以在具有挑战性的未知环境中运行，例如洞穴或太空，并具有更复杂和有效的行为。”

　　张拉整体机器人的基础结构可以有不同数量的刚性结构或“杆”，整体数量从2到12个不等，有时甚至更多——但根据一般经验，具有更多杆的机器人通常更复杂且更难设计。

　　20%的收缩，2个方向50度大扭转

　　张拉整体机器人由刚性框架和软缆组成的网络组成，这使它们能够通过调整内部张力来改变形状。

　　在他们的研究中，Ryota的团队创造了一个张拉整体机器人，它依赖于六根张拉整体模块。为了确保机器人实现强大的扭转，使用了三角形的虚拟地图，机器人的人造肌肉被放置在其中，以便它们连接三角形的顶点。当肌肉收缩时，它会使三角形的顶点靠得更近。

　　依靠这项技术，机器人仅使用人造肌肉20%的收缩就实现了两个方向50度的大扭转运动。Ryota说，他的团队对系统的效率感到惊讶——人造肌肉的微小收缩会导致大幅收缩和扭转变形。

　　扭转是已有机器人的2.5倍

　　“大多数六杆张拉整体机器人只会在结构轻微变形的情况下滚动，导致运动受限，”东京工业大学助理教授Hiroyuki Nabae说，他也参与了这项研究。值得注意的是，作者报告说，他们的六杆机器人产生的大扭转运动是已有六杆张拉整体机器人的2.5倍。

　　接下来，研究团队给机器人装上橡胶手指，帮助它抓取物体，测试它完成任务的能力。在一项实验中，机器人手臂降低到一个可口可乐瓶上，抓住瓶盖，转动，抬起手臂并重复一次抓握和转动动作，以在几秒钟内取下瓶盖。

　　研究人员正在考虑以这项技术为基础的方法，例如，通过增加机器人向不同方向弯曲的能力，并结合允许机器人识别其环境中的新形状的技术。后者的进步可以帮助机器人根据需要更好地适应新的环境和任务。