机器人本体与控制柜连接线_机器人本体的结构形式

　　机器人本体与控制柜连接线

　　机器人系统由机器人本体和控制柜组成，机器人本体就是机械结构部分，控制柜是控制机器人本体的电气装置，本体和控制柜的连接其实就是动力线和信号线的连接，另外还需要注意接地线的连接，连接方法如下图所示：

　　电缆连接需要特别注意的事项：

　　接通控制装置的电源之前，机器人本体和控制装置必须先接地。

　　电缆连接作业，务必切断控制装置的电源。

　　请勿将机器人连接电缆的多余部分（10m以上）卷绕成线圈状使用，在这样的状态下使用时，有可能会在执行某些机器人动作时导致电缆温度大幅度。上升，从而对电缆的包覆造成不良影响。

　　机器人本体的结构形式

　　机器人本体结构是机体结构和机械传动系统，也是机器人的支承基础和执行机构。

　　机器人本体基本结构由以下五部分组成：

　　1、传动部件

　　2、机身及行走机构

　　3、臂部

　　4、腕部

　　5、手部

　　机器人本体机身典型结构

　　机身结构一般由机器人总体设计确定。

　　1、回转与升降机身

　　a、油缸驱动，升降油缸在下，回转油缸在上。升降活塞杆的尺寸要加大。

　　b、油缸驱动，回转油缸在下，升降油缸在上，回转油缸的驱动力矩要设计得大一些。

　　c、链轮传动机构，回转角度可大于360°