常见的机器人控制器

网友投稿 476 2024-02-25


  常见的机器人控制器

  机器人控制器作为工业机器人最为核心的零部件之一,对机器人的性能起着决定性的影响,在一定程度上影响着机器人的发展。常用的机器人控制器有:

常见的机器人控制器

  1.PLC控制器

  2.单片机控制器

  3.电脑主机CPU控制器

  机器人控制系统的基本功能

  1.控制机械臂末端执行器的运动位置(即控制末端执行器经过的点和移动路径);

  2.控制机械臂的运动姿态(即控制相邻两个活动构件的相对位置);

  3.控制运动速度(即控制末端执行器运动位置随时间变化的规律);

  4.控制运动加速度(即控制末端执行器在运动过程中的速度变化);

  5.控制机械臂中各动力关节的输出转矩:(即控制对操作对象施加的作用力);

  6.具备操作方便的人机交互功能,机器人通过记忆和再现来完成规定的任务;

  7.使机器人对外部环境有检测和感觉功能。工业机器人配备视觉、力觉、触觉等传感器进行测量、识别,判断作业条件的变化。

  新型机器人控制器

  新型机器人控制器应有以下特色:

  (1) 开放式系统结构采用开放式软件、硬件结构,可以根据需要方便的扩充功能,使其适用不同类型机器人或机器人化自动生产线。

  (2) 合理的模块化设计对硬件来说,根据系统要求和电气特性,按模块化设计,这不仅方便安装和维护,而且提高了系统的可靠性,系统结构也更为紧凑。

  (3) 有效的任务划分不同的子任务由不同的功能模块实现 ,以利于修改、添加、配置功能。

  (4) 实时性,机器人控制器必须能在确定的时间内完成对外部中断的处理 ,并且可以使多个任务同时进行。

  (5) 网络通讯功能利用网络通讯的功能,以便于实现资源共享或多台机器人协同工作。

  (6)形象直观的人机接口。

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