大众机器人视觉抓件系统出现抓取零件不到位的问题

最近视觉抓件系统一直会出现抓取零件不到位的问题.下面我将分析一下问题出现的原应.

单相机测点,测量车身侧围外板B  /内板B,计算出的车身整体偏差值是B柱的旋转和变化量.因此对于车身整体的变化量存在偏差.零件大的组装件容易出现这种问题.因此要区分对待侧围内板和侧围外部的抓取视觉的计算方法.

1.车身侧围内板:

应设置两个相机对应机器人抓手上的定位销附近,计算两个定位空的偏差值.由于机器人抓手是固定的所以,要计算出两空的变化对应车身坐标系的整体变化值.这样计算出的机器人BASE坐标系下的偏差值最准确，机器人的抓取效果最好。

如果机器人抓手不使用定位销定位，则可以使用一个相机的方法进行粗略抓取,问题会很少。

2.车身侧围外板:

侧围外板是一个整体件，用一个相机照车身B柱是没有问题的.整体大件由于不需要搭接工艺,因此可以使用一个相机和定位销定位抓取的方法.

如何保证每次抓取零件时的位置时一致的?

LIN SUCHEN VB=350[mm/s] RobWzg=1Base=26 Fern=M28 Vred=10% Nah=M29 P

P6 ---接触工件位置M29

LIN VB=700[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=20 Base=31 SPSTrig=5[1/100s]P

P7---返回测量位置

LIN VB=400[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=31 Base=31 SPSTrig=5[1/100s]P

P8---抓件

使用大众标准自带的USER程序.

LIN SUCHEN VB=350[mm/s] RobWzg=1Base=26 Fern=M28 Vred=10% Nah=M29 P 寻找零件

5: Tech_ Baseverschiebung Suchlauf Base 31 setzen  - - - xyz-MaxWeg:- Nahsensor=M29 EIN

改变抓件点的BASE程序.

Tech_ Baseverschiebung Suchlauf Base 31 setzen  - - - xyz-MaxWeg:- Nahsensor=M29 EIN

VW_USR_R (#USR_ADV,105,11,0,0,0,0,29,TRUE) Name = Baseverschiebung  ---基坐标转移

[P1]

Visible = True

Enum=True

num1=Base 31 vorbesetzen   BASE31预填充

num2=Sensor   测量检测

num11=Suchlauf Base 31 setzen   设置搜索运行 Base 31

num20=VW_XYZ-Scan   VW_XYZ 扫描

CASE 105 CASE 11; 搜索成功后设置基数

CONTINUE

WHILE (VW_MPARA_ACT.BASE_NO<1)

MLD(18,#QuitMsg) ; 基数不正确

ENDWHILE

IF $FLAG[Fehler_Suchlauf]==TRUE THEN

MLD(16,#QuitMsg) ; 搜索运行出错

ENDIF

; 设置基数 31  BASE_TYPE[..]=#BASE

IF (BASE_TYPE[VW_MPARA_ACT.BASE_NO]==#BASE) THEN

CONTINUE

$BASE=$NULLFRAME

$BASE=$pos_act

BASE_DATA[31]=$BASE

IF NOT $EXT THEN  在手动时会有提示,自动时没有

MeldNr(4)   ; 新基地已定

HALT

ENDIF

ENDIF

编辑：黄飞