机器视觉自动化码垛解决方案

码垛是内部物流中要求最苛刻的应用之一在运输之前，将纸箱、包装袋或包装瓶堆放在托盘上，这个过程需要保证效率同理，卸垛也是如此无论是传统的还是采用机械臂的自动码垛解决方案，都能极大地提高生产力和效率业界一直在不断创新，寻求高灵活度、高效率、空间要求小的方案。

在这样的背景环境下，自动化码垛机器人系统越来越火热它们可以胜任这样的工作，应用十分灵活，可以满足不断变化的需求，大大降低了搬运成本在处理不同包装时，机器人码垛优势显著然而，传统的机械臂码垛和卸垛过程中非常僵硬并耗时，“盲目”工作，无法处理移动或者变形的货物。

为了使这些机械臂“思路清晰”，总部位于曼谷的Speed Solution Group 有限公司和泰国ABB机器人公司合作开发了一套自动化3D码垛视觉解决方案采用虹科合作伙伴IDS的Ensenso 3D相机结合到ABB机器人公司开发的机械臂上，实现高精度、高可靠性自动化卸下不同尺寸、不同形状的货物。

应用在无人仓库中，可以应用全自动卸垛机械臂最重要的一点是，机械臂必须能够准确识别和处理各种型号产品，从托盘上卸下来借助Ensenso 3D X36系列相机，便可完成这项具有挑战性的任务这个系列相机最大可支持5米工作距离并且能够探测达数立方米体积的物体，可快速提供精确的图像，操作速度快，数据吞吐量大。

机械臂配备X36相机，在一堆箱子可准确检测出各个箱子的准确位置Ensenso 3D相机的工作原理基于结构光两个相机从两个不同的角度获取同一物体的图像虽然相机看到的场景相同，根据相机投射的光线，物体的位置是不同的。

两个相机的距离、视角以及焦距是已知的，Ensenso软件可以确定每一张图像物体像素点的三维坐标最终结果呈现出3D点云，为进一步基于三维对象信息的应用奠定了基础在本例中，用该相机提供精确的点云图像，利用点云中所包含的图像信息，系统以毫米级精度计算出货箱的位置，结合Speed Solution Group 有限公司的NX软件将货箱的位置发送给ABB机械臂，形成一套强大的3D视觉软件系统，该系统处理速度快，性能稳定，使得机械臂能够以最高的精度准确抓取货箱，不会对货箱造成任何损坏。

该系统采用ABB控制器，通过千兆以太网（TCP/IP网络协议）连接3D相机，启动视觉系统，获取货箱位置和传送的位置可以通过ABB软件设置机械臂参数，这使得系统不仅能够确定货物的准确位置，而且还能优化机械臂行动路径，以最高效率可靠运行。

SSG有限公司销售经理Athapol Tantisantikorn认为：“Ensenso的3D视觉技术、我们的3D视觉系统和稳定的NX软件一起提供了一个非常灵活且高效的解决方案该系统可以同时处理不同大小、不同形状的货物”。

该软件是与德国的ABB公司合作开发的，在仓库出库的应用中非常成功相机对于此类应用，Ensenso X系列相机是一个优质的选择Ensenso X36 3D系列相机均采用了FlexView2技术，由投射器、两个130万像素或500万像素（CMOS、单色）传感器的Gige相机、三个镜头以及连接相机和投射器单元电缆组成。

结合配套软件，轻松实现对焦和校准等设置和操作FlexView2技术支持超高空间分辨率，对较暗或反射表面，系统具有强鲁棒性应用广泛：3D对象检测、定位和分类，3D对象重建，机器人应用（例如箱体拣选），最大8立方米的对象捕获，码垛卸垛，工厂自动化等。

结论该3D相机的优势显而易见：“易于配置，完备的SDK和稳定的API，灵活”— SSG销售经理ATHAPOL TANTISANTIKORN —?机械臂卸垛比人工卸垛更有效率，精度更高，同时员工不需要处理沉重包裹，最小化人身伤害的风险。

在无人仓库应用中，完全避免了员工受伤的事故灵活性强，减少了人员部署，投资成本低，这些优势都能为长远的发展保驾护航自动3D码垛解决方案，内部集成Ensenso X36 3D相机系统用于图像处理，不仅与ABB机器人兼容，还可以集成到任何其它机器人设备中。

（作者：广州虹科电子科技有限公司?徐嘉隆）

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