赛迪发布《2021年5G发展展望白皮书》
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2024-02-14
1.实例目标
学习OpenCV也一月有余了,遂想进行一个双目测距的简单实验,先解决从无到有,再解决锦上添花。
该实例背景较为简单,目标是测量红色盖子的长和宽,左摄像机原始图如下:
2.处理流程
3.实例效果
合成图
画出过左照片中交点的水平直线(绿色),发现对应点几乎在一条直线上,说明匹配度较高
最终结果
红色盒子有一条棱,实际上检测的是棱上面的宽度,可以看出绿线并没有包含棱,结果较好
距离检测结果
实际距离是74.5mm左右,绝对检测误差为1.15mm,相对误差为1.5%,此时物体距离相机1134mm左右
相机标定误差为0.3mm,所以测量结果还是比较准确的
4.总结
本实例背景较为简单,只能适用于固定场合的零件检测,水果品质检测等。
基本的几何知识是必要的,例如求直线的交点,一元函数的线性回归
双目测距基本就是这个流程:
载入图片(抓取一帧)
校正图片
区域剪裁
角点识别
立体匹配
生成pixMat
计算{world}坐标
计算距离或者位姿
编辑:黄飞
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