机器视觉在汽车涂胶检测中的应用

涂胶工艺在汽车制造行业中的应用日益普及，随着消费者对车身轻量化及燃油经济性需求地不断攀升，轻质材料（如铝合金）越来越多地使用到汽车车身和底盘上薄体铝合金件本身的焊接难度就比较高，与其它材质如钢材的焊接，难度会更高，如何能让两种材质完美粘合，一直是行业难题，这就是为什么结构胶的使用日渐成为行业趋势的原因。

在实际应用中，胶量及正确的涂胶位置对整车结构强度的影响至关重要，在汽车动力总成及总装车间，会使用适量的密封胶以确保充分密封一流的涂胶系统通常会配备流量计或定量计来计算胶体总量，但是此类方式并不能显示具体的涂胶量、涂胶位置及涂胶面的状态，同时在涂胶过程中，以下因素也会对胶体质量产生影响，如胶体粘度变化、胶体（或环境）温度变化、胶桶替换产生的气泡等。

综上所述，在生产过程中引入直观的三维在线涂胶检测技术是非常有必要的 ? ?基于胶体本身的特性（涂抹节拍，凝胶不宜接触等），实时在线非接触式视觉检测是最适合的涂胶工艺品质控制解决方案目前市面上主要有二维和三维两种在线检测涂胶的解决方案，前者是基于二维图片的对比度（颜色或灰度差异）来获取胶体位置等信息，此种检测方法有一定的局限性：首先，只能获取二维信息即胶体宽度，而对于胶体功能特性真正相关的胶体横截面积信息（结构胶的挤压扩张和FIPG的密封）等则不能获取到；其次，在实际生产环境中，二维视觉易受到被测件颜色及环境光的影响，其误判率非常高。

此外还有一些错误模式是二维相机不能识别的，例如涂胶过程中被测件抖动或者机器人路径规划不佳时，胶枪便有可能会刮擦到零件表面留下一层薄薄的胶体印记（但其实涂胶量不足），导致二维视觉系统误判，产生不合格件 ? ?鉴于上述二维检测的局限性，三维涂胶检测已逐渐成为行业趋势，种类繁多的三维传感技术应运而生：激光三角测量法、立体视觉、结构光测距方法、飞行时间法3D成像（飞行时间测距法）、激光干涉测量等。

其中，激光三角测量最能满足实时在线连续高速成像的要求，然而胶枪四周空间的局限性以及喷涂方向的任意性，导致通用的单条激光线传感器不能满足检测需求一种解决方案是电机驱动单条激光线来旋转跟踪喷嘴的轨迹，不过现代的涂胶过程速度可高达400mm/s-1,000mm/s， 在如此高速下，很难可靠保证电机能充分快速地响应涂胶方向的突变；另一种解决方案则是在喷嘴四周配置多条激光线（如Coherix Predator3D），这种设计方案可以确保喷嘴任意方向均没有视觉盲区。

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