双目立体视觉测量过程简析

双目立体视觉是机器视觉的一个重要分支，主要功能有：现场系统标定、空间特征点距离三维测量、空间物体位置三维测量、空间运动体姿态的三维测量、特征点的自动识别定位等下面中国机器视觉商城为您解析机器视觉双目立体视觉测量的过程，过程可分为以下几个步骤：图像获取、摄像机标定、特征提取、立体匹配及深度确定。

??? 1、图像获取??? (1) 单台相机移动获取；??? (2) 双台相机获取：可有不同位置关系(一直线上、一平面上、立体分布)??? 2、相机标定、内部参数、外部参数??? 相机标定：确定空间坐标系中物体点同它在图像平面上像点之间的对应关系。

??? 内部参数：相机内部几何、光学参数；??? 外部参数：相机坐标系与世界坐标系的转换??? 3、图像预处理和特征提取??? 预处理：主要包括图像对比度的增强、随机噪声的去除、滤波和图像的增强、伪彩色处理等；特征提取：常用的匹配特征主要有点状特征、线状特征和区域特征等。

??? 4、立体匹配??? 根据对所选特征的计算，建立特征之间的对应关系，将同一个空间物理点在不同图像中的映像点对应起来立体匹配由三个基本步骤组成：??? (1)从立体图像对中的一幅图像上选择与实际物理结构相应的图像特征；??? (2)在另一幅图像中确定出同一物理结构的对应图像特征；??? (3)确定这两个特征之间的相对位置，得到视差。

其中的步骤2是实现匹配的关键??? 5、深度确定??? 通过立体匹配得到视差图像之后，便可以确定深度图像，并恢复场景3D信息 ??? 维视图像依据市场导向，开发的双目机器视觉研发开发平台整体解决方案，包括：1、CCAS双目视觉运动标定测量算法研究开发平台；2、VS200双目动态物体自动识别跟踪系统平台；3、VS220双目立体视觉测量系统平台；4、VS230空间动态物体多角度测量系统平台；5、VS240空间三维动态检测及姿态识别系统平台，助力高校创新实验室建设及科研工作的稳步展开。

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