如何正确认知机器人定位技术收藏

机器视觉定位包括两类：二维定位和三维定位在国内，三维定位自有技术还非常少，针对该技术的专利申请在国内几乎处于空白但是在国外，以微软、谷歌、苹果等公司为例，他们早已在三维信息检测、三维空间重构等领域进行了布局。

1、三维姿态跟踪　　微软公司在2010年4月推出了Kinect体感游戏设备，该设备是应用于Xbox 360主机的周边设备。主要功能是获取玩家全身上下的肢体动作，来操作Xbox上的游戏。

kinect　　该设备左侧为红外光发射器，是一种光编码结构光技术；中间为640*480分辨率的彩色CMOS摄像头；右侧为320*240分辨率的红外CMOS摄像头其获取玩家三维动作的核心技术为类双目立体视觉技术。

依托已经标定好的双摄像头之间的基线距离、焦距及视差数据，然后根据红外摄像头采集到的红外点阵图，进而计算出深度信息　　但是Kinect公布的测量精度为：测量2米范围时，理论精度可以达到1cm（有第三方机构实测表示达不到该精度）。

由于该设备是面向娱乐行业，对精度和检测结果一致性的要求较低当然了，微软的软件算法鲁棒性肯定是很好的，主要是其硬件部分采用了低成本的CMOS感应器相对于维视图像公司针对工业应用研发的双目立体视觉设备MV-VS220来说，在硬件配置方面维视图像可谓是极尽豪华了。

其采用了1280*960分辨率的CCD相机，可同时感应可见光和近红外光，标准配置在测量0.8米范围时，重复测量精度可以达到0.6mm2、三维空间定位　　看过微软的Kinect设备，我们再看看以库卡机器人为代表的三维空间定位技术。

近期库卡机器人发布的“机器人大战乒乓冠军”视频炒的挺热门暂不谈机器人本身的运动速度和精度，这里主要谈谈给机器人做乒乓球定位的三维空间定位技术如下图所示：

人机乒乓大战

人机乒乓大战

人机乒乓大战其实该应用的基础技术不是特别前沿，属于比较常规的双目三维定位技术由于乒乓球在运动过程中速度极高，可以达到3米/秒，被测对象是高速运动目标，所以可以采用高速相机进行抓拍，然后利用帧差分法获取被测目标进而过滤掉背景图像（因为在相机拍摄视野内，除了乒乓球外的其他目标的运动速度极低，在高速相机拍摄的连续两帧图像之间，只有乒乓球的位置会发生变化）。

这样一来，左右相机中的待测对象都只有一个点（将乒乓球简化为一个点）了，立体匹配和三维姿态测量的速度就可以很快了完全能够跟得上乒乓球的运动　　当然了，由于以上产品设备已经正式投入了商业化运营，制造厂家是不可能把具体技术实现进行公布的，我们仅能从结果去猜想。

但是从一些非营利性实验室或高校实验室设备提供商所推出的产品，我们是可以从中获得不少有用信息的以维视图像推出的CCAS双目视觉系统来说，其官网上就有该系统原理的详细介绍

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