港口吊具集装箱抓箱模块收藏

　　高精度、高可靠性和低成本等众多优势    目前国内外大部分港口和货场的集装箱吊运作业由人工操作，作业难度较高，对操作人员技术及经验要求较高，特别是当待抓箱处在船仓底部，或四周有高邻箱等司机视场受限的情况下，对位不仅效率低，还存在安全隐患。

而世界范围内已经建成和正在建设中的自动化码头有40多个，其中国内建成的有上海外高桥港、天津曹妃甸港等，建设中和准备建设的有厦门海沧港、上海洋山港四期和青岛港等国内的自动化港口使用的技术由上海振华重工提供，该技术使用到的传感器有吊具上的4个摄像头和起重机上的吊具姿态传感器，结构复杂，成本高。

    由湖南科天健光电技术有限公司研发的集装箱起重机吊具抓箱引导装置，具有高精度、高可靠性和低成本的特点还有结构简单、实时性好等众多优势　　针对不同需求，提供两种解决方案　　基于模块提供的吊具相对集装箱的实时位姿，包括相对高度、水平位移和水平旋转角度等信息，可以提供从自动/半自动引导，到人工辅助的两种解决方案。

需要满足下列技术参数：     1、识别正确率：常规作业环境下 >97% （若识别异常给出相关警告提示）    2、定位精度：高度和水平位移：距离小于0.5m时1cm， 距离大于0.5m时2cm,水平旋转角度：1度

    3、识别范围：垂直范围为0.25~1.0 m，水平范围与当前垂直距离相当    4、目标状态刷新率：5~10 Hz 可调    5、通信方式：RS232（422）转 Profibus DP、wifi、有线千兆网。

    6、工作环境：全天候　　技术方案分精确测量和图像辅助两种，精确测量基于单目机器视觉，图像辅助为通过在操作室的显示器上显示吊具下方的实时图像，来引导人工对位。下图是精确测量装置模型：

　　装置由1个摄像头、1 台主机，也可选配第二套装置，安装于吊具对角位置，增加精度安装方式为将摄像头安装在吊具的一个锁销附近的底部或侧面位置，主机安装在摄像头附近的吊具臂上，或内部设备安装方式及位置示意图：。

　　自动/半自动引导    采用自动化/半自动化控制时，集装箱吊具的相对高度、水平位移和水平旋转角度等信息，在自动化或半自动化控制下，反馈给港吊设备，做实时控制。

　　采用自动化/半自动化具有的优点有：    1、精度高，可靠性高和实时性好    2、结构简单，只需1台相机（必要时可在对角上再增加1台，以提高可靠性和精度），和普遍使用多台和多种传感器的现有其他技术方案比，在价格和设备可靠性上更具优势。

    3、相对人工操作，可提高生产效率，减少安全隐患，还可降低对操作员技术和经验的要求，节约员工培训及起重机使用运营成本    4、有多种工作方式可供客户选择，全自动方式适用于全自动无人港口/货场；半自动及人工辅助方式适用于传统吊具的升级改造。

    人工辅助    如果将集装箱吊具的相对高度、水平位移和水平旋转角度信息通过LED指示灯或者显示设备显示，则可用于人工辅助。如下图，采用四个模块，也即四个图像采集处理模块，图像拼接之后效果。

    采用人工辅助具有的优点：    1、提供吊具4个角下方图像，司机可获得直观、完整的目标信息。    2、吊具特征投影提供易于人工识别的对位参考。‍‍

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