斯坦福大学打造微型多刺抓爪收藏

　　近日，在于韩国举办的 IEEE/RSJ 智能机器人与系统国际会议上，来自斯坦福大学的 Shiquan Wang 展示了一款针对攀岩机器人的微型多刺手掌这种微型刺支撑的重量可以达到旧式设计的四倍，如此卓越的进步足以让喷气推进实验室（JPL）的 RoboSimian DRC 机器人成为攀岩冠军。

是的！有了这种微型多刺手掌的帮助，RoboSimian DRC 机器人不仅可以爬上斜坡，还能在垂直的岩石表面攀爬，甚至连陡峭的悬岩也难不倒它！　　这种微型刺的运作原理类似于小爪子虽然每个刺都又细又短，抓握面积不大，但是只要总数够多，就可以支撑（或承受）极大的重量，正所谓众人拾柴火焰高嘛。

前一代的微型刺设计，包括NASA用于小行星重定向任务（Asteroid Redirect Mission）的那些微型刺的柔性都非常高，它们可以通过让每个微型刺找到自己专属的微小抓握点，抓住粗糙至极的表面。

这种柔性很强的设计应用面非常广，性能也相对稳定但因为柔性机制使得微型刺的整体变得比较笨重，所以能塞入抓爪的微型刺的数量就少了

左图对比了旧款的刺机制设计（上）和新款的线性约束设计（下）                                        右图则显示刺砖片（上）和单个带有微型弹簧的刺（下）　　这些新刺的设计简单明了：每根15毫米长的钢刺套入3D打印的套管，连接弹簧会将其下压到它尝试抓握的表面。

柔性轴能够辅助刺抓握粗糙的表面，60根刺会形成一个面积为18毫米 x 18毫米的“砖片”然后，十二个砖片会共同组成这个手掌原型，每个砖片都有些许回旋的空间，这有助于它更好地优化负载分配所有的刺都会稍稍倾向手掌抓握的表面，这意味着它们会在有力量施加到手掌的时候发挥作用，而一旦力量往相反方向抽离，手掌也能够轻松脱离表面。

　　研究人员在九种不同的表面上对这个完整的手掌原型进行了测试，取得了高达710N的剪切附着力，相当于旧式设计的四倍多除了极其平滑或者粗糙的表面，它还适用于包括混凝土面层在内的多数岩石表面接下来，该手掌将运用到包含被微型刺覆盖的柔性手指和脚趾上。

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