库卡机器人维修案例收藏

　　先说kuka库卡机械手设备库卡（KUKA）机器人公司算是工业自动化领域元老级企业，成立于1898年，总部在德国奥格斯堡虽然叫机器人公司，设备其实叫机械臂更贴切，在工业制造中需要运用点焊、弧焊、码跺、喷涂、浇铸、装配、搬运、包装、激光加工、检测、注塑、水切割等作业时，工业机器人能大大的降低劳动成本，成倍的提升效益。

　　机器人的作业原理就是精确的进行同样的往复工作，优秀的机器人需要软硬件的相互配合，才能完成理想的作业成果比如，自学习记忆编程等，障碍自动检测绕行功能，在一些高级的机器人功能中已经实现，这是检测+运用（程序）环境的较高水平。

　　软件的事我不懂，我的强项是硬件维修，硬件处理问题，高明的指令程序就是一堆数字代码而已，执行不了自动化机械臂其实就是模仿人的操作过程，关节由不同的伺服驱动控制而已，需要往哪个方向摆动，那个伺服器动作，驱动伺服马达精确的控制行程。

库卡公司的核心驱动装置，除了售后估计谁也无法得到其电器设备资料，这给维修带来了一定的难度客户这台库卡机械臂是焊接平台使用，车间一个4台一样的设备　　据客户现场技术人员反映，这台设备开机正常，自检能过，但工作一段时间后有时不能自动，有时又不能手动自学习编程。

设备厂家派技术人员来过多次，但都没能彻底解决这个故障有时行有时不行，我第一步是排除外围接线，让技术人员协助，将连接线的焊接都彻底排除了一遍：焊接有无松动，连接有无生锈，有无断线的情况在确认无故障的情况下开机工作，果然，40分钟后故障有出现。

　　为了弄清楚故障点是出现在控制器？信号处理板？控制电源？最直接的办法就是代换法，但工厂生产正全速进行，每日三班运作的状态，代换肯定不行的这下的跟电路了，手动/自动的切换是一个转换钥匙进行的，于是得出这应该是一个数字电路，也就是说，数字端口要嘛得电要嘛失电，也符合数字电路的工作原理。

　　沿这个思路查找电路，控制面板进控制器去了，控制器信号经过信号处理板，又去了控制电源经过对比分析，最后确定这个数字信号去了电源控制器余下的就是维修电源控制器了静态测试数字光耦，正常，想到开机时机器人工作也正常，运行了一段时间后不正常，先用风筒加热，在测试，当检测到第七个光电耦合器的初级钳位二极管时，阻抗明显变小，心里一喜，拆下元件，用10k档一测，乖乖，阻抗只有1k，严重漏电了。

换新，上电，继续时间，两个小时过去了，一切正常故障排除

　　一台库卡机械臂伺服器，型号ksd1-08系列故障现象是上电正常，红绿灯也闪烁，但自检不通过，主屏幕报警为伺服器未接通电源库卡的伺服驱动统一采用直流供电方式，由电源控制器集中统一管理，上电指示灯正常闪烁，说明工作电源+24v已经加载正常，且另外5台伺服器能自检通过，说明功率直流电供给也正常。

屏幕报警电源为接通，可能是伺服器检测电路出了故障，或者伺服器内部电源出了故障

　　插上独立的面板，检测出直流电压为dc562v，说明直流检测电路正常，测电流反馈电路，电压2.5v正常，至此，初步判断出应该是伺服器内部电源出错拔掉直流母线，单独工24v工作电源继续检测，+5v电源正常，正负15v电压正常，档测到检测芯片供电时，发现电压只有8v，正常应该+16v，拆机，仔细跟电路走向，终于在一个过孔处发现有腐蚀的迹象，问题找到了。

但库卡的做工pcb板是顶级的，一般不可能发生腐蚀的故障，在过孔的傍边，有一个100uf电容，外观光鲜，但靠近散热器，于是拆下电容一看，果然，这个电容已经有电解液渗出，用容量表检测容量，60u以下，直接代换。

用直流过孔电钻重新过一下控，焊接过孔连线，+16v电压恢复正常

　　直接现场试机，自检可以通过了。故障修复。‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍

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