一个双目测距的简单实例收藏

1.实例目标    一个双目测距的简单实验，该实例背景较为简单，目标是测量红色盖子的长和宽，左摄像机原始图如下： 

2.处理流程

3.实例效果  合成图 

    画出过左照片中交点的水平直线(绿色)，发现对应点几乎在一条直线上，说明匹配度较高（点击查看原图）最终结果 

    红色盒子有一条棱，实际上检测的是棱上面的宽度，可以看出绿线并没有包含棱，结果较好距离检测结果 

    实际距离是74.5mm左右，绝对检测误差为1.15mm，相对误差为1.5%，此时物体距离相机1134mm左右    相机标定误差为0.3mm，所以测量结果还是比较准确的4.总结    本实例背景较为简单，只能适用于固定场合的零件检测，水果品质检测等

    基本的几何知识是必要的，例如求直线的交点，一元函数的线性回归    双目测距基本就是这个流程     载入图片（抓取一帧）    校正图片    区域剪裁    角点识别    立体匹配    生成pixMat

    计算{world}坐标    计算距离或者位姿

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