研究人员开发出了一种机器人生菜剥叶系统收藏

   剑桥大学博士生Luca Scimeca表示:“由于对食品的需求不断增加，气候条件不断变化，以及人工劳动的可用性不断下降，越来越需要为农业开发自动化机器人解决方案”“我们的生菜和茎检测算法演示了一种机器人，它对杂波、不同的光照条件、摄像机距离以及产品尺寸、形状和方向的变化都具有很强的鲁棒性。

”    该部门机器智能实验室开发的新型机器视觉管道和吸除/真空系统，能够在50%的时间内完成剥离过程，整个过程平均需要27秒。

    分类作物，如生菜，以及在收获后移除外部叶子是目前农场工人的一项任务对于农场工人来说，这是一项非常简单的任务，但对于机器人来说，这是一项具有挑战性的视觉和操作任务，迄今为止机器人技术还难以掌握    但现在，在机电一体化讲师饭田文谷(Fumiya Iida)博士领导的研究小组解决了处理这种柔软、脆弱农产品的挑战之后，自动移除生菜叶子的工作又向现实迈进了一步。

他们发明了一个3d打印的圆形喷嘴，安装在机器人手臂的末端，并用一个吸力系统进行测试，作为单真空吸力点它的设计目的是抓住一片叶子，用撕扯的动作将它从生菜的主体中移除，而不会对产品造成伤害    利用计算机视觉定位和确定生菜的位置是撕叶准确的关键。

它首先通过在假定视野中直接放置的二维网络摄像机探测生菜茎干在茎找不到的情况下，通过施加水平力将生菜翻转过来，并在机器人手臂上用软垫卷生菜这样一来，生菜的位置就会更好，外层的叶子就可以放在上面，而且受损的风险也会降到最低。

   在70厘米到100厘米的高度上，用web摄像头拍摄了180幅生菜的图片，并对生菜茎干检测算法进行了测试总共有10种不同的卷心莴苣被用在不同的位置，不同的光照方向和强度，一些放置在背景物体旁边，以表示杂乱。

此外，在储存了3天的农产品后，又取了30个框架，导致茎的颜色发生了变化生菜检测算法能够100%准确定位生菜中心位置，茎检测算法检测准确率达到81.01%由于这些发现，研究小组能够确定最佳的莴苣叶去除点    来自生物机器人实验室(BIRL)的Luca Scimeca致力于视觉系统的研究。

他说，这种机器人可以应用于许多其他作物，比如花椰菜花椰菜的脆弱程度要低得多，在计算机视觉分析其方向时，对它的挑战也要小得多    他说:“从工程学的角度来看，生菜叶子剥落是一个有趣的机器人问题，因为叶子很软，很容易撕裂，生菜的形状从来就不是确定的。

”“我们开发的电脑视觉，位于生菜剥皮机器人的核心位置，可以应用于许多其他作物，如花椰菜，在这些作物的后期加工需要类似的信息”    “然而，还需要进一步的工作来整合这三个阶段:视觉检测，滚动系统和树叶撕裂/去除，成为一个单一的端到端解决方案。

我们提出了一种采用双臂Baxter机器人的方法，将姿态估计和剥离过程相结合

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