具有3D视觉的机器人可以9分钟内组装一把椅子收藏

   新加坡南洋理工大学（NTU）的科学家开发了一个可以在不到10分钟内组装一把椅子的机器人    机器人使用3D摄像头帮助两个手臂来识别椅子部件以便拾取和组装操作    NTU工程师正利用机器人进行智能操控的研究。

智能操控是机器人的一个重要领域，需要精确控制机器人的手臂或手指的力量和动作这需要所有硬件和软件组件的完美交互

   机器人通过对地面上的零件进行3D成像，来创建各种零件估计位置地图，从而开始装配过程此任务由IDS的Ensenso N35 3D相机执行立体相机在场景上投射图案，这补充了在椅子的组件上发现的弱或不存在的物体表面结构。

   从不同的位置获得两个场景的图像，匹配算法可以可视化视差图中的所有点位移Ensenso软件可以确定每个图像像素或目标点的3D协调    获取同一物体场景不同纹理的多个图像对会产生更多的图像点因此，椅子的部件以更高的分辨率以3D形式显示，让机器人更容易识别。

   每个手臂都配有平行夹具，用于拾取物体力传感器连接到手腕上，以确定手指抓握的强度以及它们使物体彼此接触的强度    南大的Pham Quang Cuong教授解释说，对于一个机器人来说，把一把座椅组装得如此精密，比看上去要复杂得多。

“对人类来说，组装的工作可能是很自然的，但对于机器人，我们必须被分解成不同的步骤，比如识别不同的椅子部件在哪里，抓取部件所需的力，以及确保机械手臂不会碰撞”通过大量的工程努力，我们开发了算法，使机器人能够采取必要的步骤自行组装椅子。

   NTU机器人可以在8分55秒内组装宜家的Stefan椅子 Pham Quang Cuong教授补充说：“我们正在寻求将更多的人工智能整合到这种方法中，甚至从图像中学习组装椅子的不同步骤，使机器人更加自主灵活。

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