自主移动机器人简化仓储物流操作收藏

   物流员工可能不想一整天都在仓库周围，驾驶着拖拉机或运输工具取放货盘视觉引导的机器人提供了一种能将人从简单的重复性劳动中解放出来、去做更重要的工作的方法    例如，丹麦ICM公司每天会接收到大约200货盘产品，每年接收约31000货盘产品，随后再将将这些产品发送给客户。

这些产品必须由叉车放置到12m高的货架上ICM公司没有雇佣全职员工来执行这项高度重复性的任务，而是部署了丹麦Mobile IndustrialRobots（MiR）公司的三台视觉引导的机器人MiR1000。

   一旦MiR1000机器人安装到位，它们就会将接收到的货物从收货区移动通过狭窄的过道，然后机器人卡车在过道中把将货物放到货架上，ICM公司供应链总监Søren Jepsen解释说ICM的员工将货盘放在指定的MiR拖架上，机器人再从MiR拖架上装载货盘、并将它们运送到仓库的特定通道。

操作人员在平板电脑上使用App设置任务，达到调度机器人的目的机器人将货盘放在过道的末端，由高空运力叉车接收并放置在相应的货架上叉车操作员通过应用程序的一个接口直接与机器人交流，并且可以随时在地图上看到卡车的位置。

在繁忙区域，机器人还可以通过音频信号和灯光来报告自己的位置    物流和仓储环境通常是繁忙、混乱的区域为了导航并避开货架、人或其他车辆等障碍物，MiR1000机器人中使用了3D成像和激光扫描仪来自SICK公司的两台安全激光扫描仪microScan3，可以在200mm高的平面上提供长达30m的360°视场（FOV）。

为了检测机器人前方安全激光扫描仪视场下方或上方的障碍物，MiR1000机器人使用了两台英特尔公司的RealSense D4353D相机，此相机具有120°的水平视场，可以检测机器人前方950mm处1700mm高的物体。

   英特尔D435 USB 3.0相机采用OmniVision Technologies公司的1920×1080 OV2740CMOS图像传感器，具有主动式红外立体深度技术，在90fps的帧率下，可实现1280×720的主动双目立体视觉深度分辨率，以及一个1920×1080 RGB传感器，帧率可达30fps。

MiR机器人的其他传感器包括加速度计和陀螺仪，用于感应惯性力、加速度和旋转例如，每个车轮上都装有编码器，可测量速度，以便为激光扫描仪提供精确反馈，以检测机器人在湿地板上的打滑情况

图1 自主移动机器人接近一个专门设计的MiR拖架以装载货盘并运送到仓库中    自主移动机器人装备了传感器和3D相机，可以确定最高效的路线，并以此为动态导航提供信息，同时避开障碍物，并根据需要自动返回充电站。

机器人的传感器系统还将数据输入到规划算法中，该算法可以让机器人知道其行驶的位置，并确定机器人是否应该调整其路径或立即安全停车以避免碰撞    MiR1000机器人的重量为230kg，外观尺寸为1.35m（长）×0.92m（宽）×0.32m（高），有效载荷高达998kg。

每台机器人都使用8个接近传感器（每个机器人的每个角有两个），帮助机器人检测货盘和其他较矮且难以看见的障碍物这些功能经过证明是必要的，因为3D相机仅提供机器人正面的数据，而不是所有四个角的数据此外，接近传感器指向地面，用来检测位于机器人四个角上低于激光扫描仪视场的物体。

   ICM的设置包括3台移动机器人、4辆载人高空运货叉车、10台手动堆高车和26名操作管理人员总体而言，从内部运输时间的节省方面看，这些移动机器人每周可以为ICM公司在仓储上节省约40个小时的时间员工现在可以专注于更高价值的活动，例如计划和优化。

对货盘和物品进行评估、处理和优先级排序非常复杂，需要深入的了解和经验因此，必须由人工完成这些任务    “使用机器人可以让ICM公司解放出一名员工，让他去完成公司内可创造更多价值的其他任务，”Jepsen说，“ICM将留下这台MiR机器人，也许接下来还会部署更多MiR机器人。

”    ICM公司的管理层看到了自动匹配更多流程的可能性目前ICM只是将机器人用于把货物从收收货区运输到仓储通道；从长期来看，ICM还计划实现从拣货区到发货区的自动运输，通过部署机器人让公司更多受益

图2 MiR1000机器人配置了一套导航和避障传感系统它的有效载荷高达998kg

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