如何实现“一键标定”这篇文章来为您答疑收藏

   相机标定（Calibration），是指利用相机成像系统的数学模型，计算出世界坐标系与相机图像坐标系对应关系的过程标定通常应用于机器视觉高精度测量系统、运动控制系统中，标定算法的稳定性及精度将直接影响测量与定位的准确性。

   灵闪IntelliBlink在不断追求标定算法高速高精度的同时，又充分考虑了标定应用场景的多样性及复杂性，集成了四点标定、九点标定、网格标定、标量转换、分散型网格标定、联合标定等标定方式，帮助用户快速完成标定。

分散型网格一键标定

图1 传统的棋盘格标定    通过市场需求的调研，我们发现图1中传统棋盘格标定的流程比较复杂，用户除了需要知道网格的尺寸以外，还要通过数的方式确定在相机视野中的网格数量来完成标定，如果实际应用场景中网格间距尺寸比较小，用户很可能数错导致最后标定失败。

图2 分散型网格标定    利珀科技为解决这个行业痛点，开发了图2所示的分散型网格标定板，用户只需要输入网格间距1个参数，相机捕捉到标定板上的信息后即可完成“一键标定”，大大缩短了标定的过程，提高了标定的速度与成功率。

多相机联合标定    在实际应用场景中，用户会遇到计算两个特征点间距的需求，但是由于特征点间距过大，精度要求过高，为了降低成本只能使用两个相机分别进行定位，然后通过数据计算给出两个特征点的实际距离，这时候必须要用到联合标定。

图3 联合标定    如上图所示，用户通过输入网格间距、尺寸、原点修正等信息，可以将多个相机标定在同一坐标系内，实现多个相机的联合标定，从而计算出两个相机内任意两点或者其他特征的距离四点/九点标定    四点/九点标定都属于多点标定，图像坐标来源于自定义点或者算法输出的特征点，用户只需要在对应的点上输入世界坐标系的坐标，即可完成映射。

这种标定方式通常用于视觉引导运动控制系统进行定位的场景

图4 多点标定标量转化标定    在很多尺寸测量的应用场景中，用户可以根据图像上像素的长度，对应标准产品实际的长度，直接计算出一个缩放比例关系，用户无需进行标准的标定流程这种标定方式通常用于视觉测量的场景。

图5 标量转换标定    除此之外，相机镜头的畸变，以及现场相机安装时的倾斜，都可以通过灵闪中的矫正算法进行一键修正，降低了用户的选型与调试要求。

图6 矫正算法小工具：用户可以在灵闪中根据需求输入网格尺寸，直接保存矢量图或者打印图纸。

网格打印工具应用案例-点胶    标定方式：九点标定    应用场景：视觉引导精确点胶    精度要求：0.01mm

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