料箱分拣系统让机器人“大开眼界”收藏

关于机器人的“眼睛”在所有类型的工业应用中，视觉系统和机器人技术都与之相伴相生，如影随形如果在没有配套视觉系统的情况下工作，机器人的工作环境必须固定，且必须分配至经由使用高精度定位系统锁定的预定位置Allied Vision 的分销合作伙伴 Infaimon 开发了一种视觉引导机器人系统 (VGR)，可借助 Allied Vision 的 Mako 和 Prosilica GT GigE Vision 相机，以超高精度定位空间中任意物体的三维座标。

挑战-识别和定位随机堆叠的物体如果在没有配套视觉系统的情况下工作，机器人的工作环境必须固定，且必须分配至经由使用高精度定位系统锁定的预定位置这就需要针对待加工对象开发高度精确的定位系统，从而让机器人准确地移动到目标位置。

如今，VGR（视觉引导机器人）系统日益普及在机器人和视觉系统中，分拣应用的具体流程为：通过视觉系统识别对象并确定其在空间中的位置，随后完成捡取动作，再通过机器人系统将其转移到目标位置在所有分拣应用中，最为人熟知的可能就是所谓的“拣放”应用。

通常，这涉及判定物体的平面位置及随后的捡取动作这类应用通常旨在确定物体在传送带上的位置解决方案-基于立体视觉的料箱分拣系统Infaimon 开发的解决方案功能并不局限于识别放置在平面传送带上的物体它还允许筛选和提取随机堆积在垃圾中的零件。

这一料箱分拣系统基于立体视觉开发，并在机器人的头部装置中安装了两个高分辨率相机两组同步图像可针对所有物体构建出非常精确的三维图像，以便以最佳精度定位最佳的捡取对象Allied Vision 的两款 GigE Vision 相机被选作“天眼”，提供和普通人一样的立体视觉图像。

根据应用具体要求，可以选用小型低成本机型 Mako 或增强机型 Prosilica GT为确保机器人系统准确发挥功能，最为关键的一点是尽可能减少电缆数量以避免机器臂行动受限为此选择了支持“以太网供电”（PoE）（允许通过一根电缆同时进行电力和数据传输）的 GigE Vision 相机。

优势-争分夺秒两台 Mako 或 Prosilica GT 相机安装在头部装置中，靠近机械臂，可提供识别物体的 3D 图像但这绝非相机承担的唯一功能当机器人在 3D 空间内沿预定的轨迹移动时，相机会同步拍摄数百张图像，构建出三维的环境图像。

随后系统生成整个环境的详细地图，不同位置的视图可让隐藏的物体或区域暴露于眼前系统亮点·立体视觉功能可让整个生产过程变得更加快捷灵活即使是很难识别无序堆放的零件，立体视觉头部装置也能够更安全、快速地识别目标物体。

·在捡取物体之前，无需浪费时间分拣并码放整齐·相对于其他基于激光三角测量、图案投影和飞行时间的 3D 系统，该系统的硬件成本极具竞争力Mako 或 Prosilica GT 相机-由浅及深，全面覆盖的图像同步功能。

Mako 是一款超紧凑（29 x 29 mm）工业级 GigE 相机，搭载索尼传感器并有各种接口选项Mako 相机体积小巧、重量轻盈，可轻松集成进机器人头部装置，进一步简化系统应用为实现接近真实的立体视觉，这对相机必须同步拍摄并传输图像。

两款相机均提供了多重的输入和输出选项，可轻松将其连接到外部计算机，接收精确的触发信号

对于需要更快读取时间、实现完美同步图像的高级应用，料箱分拣系统还可配备 Allied Vision 的高性能 1.2 MP GigE Vision Prosilica 相机该相机内置高精度时间同步协议 (PTP)，可确保整个以太网网络误差 2 ms 内的相机同步。

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