梅卡曼德3D视觉引导超长泵管上料应用案例分享收藏

泵管又称混凝土输送泵管，能够大幅提升混凝土输送效率，是建筑行业重要的工程机械配件泵管长度长、自重大、质量标准高、生产工序多，生产过程催生了大量自动化需求某大型砼泵类机械生产企业在其泵管压装耐磨环环节，引入梅卡曼德AI+3D视觉进行泵管上料。

大幅提升产线自动化、柔性化水平，保证客户高质量泵管生产

项目难点此工艺环节需将整框来料的泵管放置于固定位置进行耐磨环压装，以此提升泵管的密封性能· 客户痛点现场工件图泵管自重大（10 kg-100 kg不等）、长度长（800 mm-3500 mm不等）人工上料强度大，存在危险性。

上料精度有一定要求，人工或机械定位上料方式可能造成耐磨环错位、脱落等情况，影响成品泵管质量客户对于泵管生产质量、生产效率要求高

现场工件图· 视觉挑战

项目现场泵管表面存在油污、反光、锈迹等情况，对3D相机成像能力要求高泵管码放在料框中，由行车吊装到位，存在倾斜、错位等情况料框到位位置存在波动，需3D相机视野完整覆盖超长工件并适应各类复杂来料情况泵管种类达几十种，分为圆管（管两端直径相同）和锥管（管两端直径不同）；泵管长度在800 mm-3500 mm不等，直径在120 mm-200 mm不等，需3D视觉系统兼容各类泵管。

现场来料锥管两端直径不同，压装耐磨环的尺寸亦不相同，需3D视觉系统判断锥管方向，避免上料时管件朝向错误。厂房采用了顶部天窗和大面积落地窗进行采光，过多光线干扰对3D相机抗环境光能力要求高。解决方案

项目现场3D相机选型：Mech-Eye LSR L；3D相机安装方式：单工位2台相机固定安装于龙门支架上3D相机工作距离：2200 mm（相机底部到泵管上表面的距离）；通讯方式：3D视觉系统与机器人直接通信，通讯协议为TCP/IP。

工作流程：整框工件由行车吊装到位，并发送信号给机器人机器人收到信号后触发3D相机拍照，视觉系统获取泵管种类及位姿信息，并识别锥管朝向3D视觉系统引导机器人抓取泵管中间部位，放置于固定位置重复上述循环直到整框工件抓取完毕。

方案优势及收益· 方案优势① 超长工件清晰、完整成像

泵管点云图自研激光结构光技术，能够适应不同时段、不同角度的光线干扰在现场＞30000 lx环境光干扰的情况下，对表面反光、油污、锈渍的泵管生成高质量点云数据根据客户现场工位布局和对超长工件上料需求，将2台3D相机固定安装于龙门支架上，相机间距2000 mm。

双相机协调，确保相机视野完整覆盖最长为3500 mm的泵管，轻松应对来料位置波动大视野、大景深远距离3D相机+双相机精准标定，实现高精度点云融合，满足客户超长工件上料需求② 智能规划抓取

抓取位姿自研高精度3D视觉匹配算法，获取待抓工件的准确位姿，为机器人提供精准抓取信息3D视觉系统可判断锥管方向，完成耐磨环的精准压装智能规划抓取，更好应对现场工件压叠、错位等，避免料堆倒塌、掉件等情况支持现场数十种泵管，后期可根据生产和订单需求实现新增产品的快速导入。

③ 稳定高效，易用性强对到位位置不一致的料框进行精确识别定位，动态调整碰撞检测模型，按真实环境搭建场景模型智能规划机器人无碰撞运动路径，更好应对深框、超长工件抓取，提升运行稳定性自主开发标准通讯接口，支持3D视觉系统与使用TCP/IP等主流通讯协议的各类品牌机器人进行通讯。

客户无需进行通讯程序开发，满足不同现场通讯需求梅卡曼德可为客户提供相机安装、手眼标定、视觉通讯调试等3D视觉系统部署服务并提供操作培训，确保客户现场长期高效稳定运行· 项目收益通过3D视觉实现了超长泵管精准上料，大幅降低人工劳动强度。

稳定抓取，提升泵管生产质量单工位每天可完成1500根泵管上料，效率满足客户后道工艺、业务等方面需求梅卡曼德AI+3D视觉工件上下料解决方案技术成熟、易用性强，在汽车、工程机械等行业应用广泛，能够解决工件上下料场景中存在的工件反光、暗色、结构复杂、乱序堆叠等复杂问题。

目前已通过众多大型项目终端验证，帮助众多企业实现了自动化、柔性化生产

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