梅卡曼德应用案例，3D视觉引导高精度螺栓拧紧收藏

装载机广泛应用于公路、铁路、建筑等领域，用于土壤、砂石等散状物料的装卸和运输为提升生产质量及效率，许多工程机械企业依托智能化、自动化技术，建立了先进的装载机生产制造平台以某大型工程机械企业装载机制造基地为例，该企业引入了梅卡曼德3D视觉，用于对装载机车架两侧翼板上的螺栓进行高精度定位，引导桁架机器人进行螺栓拧紧，完成装载机驱动桥和车架精准装配。

通过这一创新，该企业装配线生产质量及效率得到双重提升，实现自动化、柔性化生产

改造原因客户出于以下原因，计划通过3D视觉和桁架机器人来完成螺栓拧紧，以连接装载机驱动桥和车架侧翼。

提升效率：单个车架涉及十余个螺栓，人工拧紧效率有限，3D视觉+桁架机器人能够快速准确地完成螺栓拧紧提升精确性：螺栓与螺母从两端对顶拧紧，3D视觉可对螺栓中心点高精度定位，避免由于螺栓未正确拧紧而导致的装配不稳定或故障。

提升一致性：3D视觉引导桁架机器人更具精准性和稳定性，以一致的力度和拧紧扭矩完成螺栓连接消除了人为因素的影响，确保每个螺栓都被均匀、正确地拧紧提升柔性：示教法需对来料车架用工装进行固定，工装设计及维护成本高，无法适应产品换型生产。

解决方案项目现场3D视觉系统构成：Mech-Eye PRO M工业级3D相机、Mech-Vision机器视觉软件3D视觉系统功能：对当前到位车架及螺栓进行识别定位3D相机安装方式：臂载式安装通讯方式：3D视觉系统与PLC通过Snap7进行通讯和数据交互。

工作流程：螺栓车架上处于预拧紧状态，车架由AGV运输到位PLC系统收到信号，告知3D视觉系统车架型号及对应螺栓型号，触发3D相机拍照3D视觉系统识别定位车架位置，并发送给PLC系统，PLC系统根据车架位置计算真实相机拍照点。

桁架机器人携带3D相机移动到车架一侧指定拍照点，3D相机拍照，视觉系统获取车架一侧螺栓的位姿信息，引导机器人完成螺栓拧紧而后完成另一侧螺栓拧紧两侧螺栓均完成拧紧后，上报完成信号，开始下一工作循环解决方案

· 定位精度高，大幅提升拧紧质量

不同车架单侧冀板对应螺栓Mech-Eye PRO M@1.3m对螺栓中心点高精度定位，保证拧紧枪上下轴对准，以施加完整拧紧扭矩实现了螺栓与螺母的精准对顶拧紧，双向传递压力至旋合螺纹，保证拧紧稳定可靠智能映射算法，无需一拍一定位。

一次拍照即可实现对单侧冀板全部螺栓的高精度定位，引导机器人按序完成拧紧拧紧效率大幅提高车架到位误差较大，相机拍照点需根据车架位置调整，保证相机视野完整覆盖待拧紧螺栓3D视觉系统可通过局部特征定位来料车架，以此计算不同来料对应相机拍照点。

现场采用了高精度结构光3D相机Mech-Eye PRO M，该相机采用了先进的光学器件，可满足现场毫米级定位精度要求能够对现场存在较强环境光干扰的情况下，对表面反光、带有划痕、油污的螺栓生成边缘清晰、细节完整的高质量点云。

· 高性能3D视觉系统，实现智能化、柔性化生产

不同车架侧冀板现场为多机型共线生产模式，来料车架有数十种，每种车架螺栓型号、位置、数量皆不相同3D视觉系统可提前预设匹配模板，以适应各类装载机，并支持新增产品快速导入通过众多实际应用积累了丰富的标定经验，在现场复杂工况下，可快速完成3D相机与桁架机器人标定。

自主开发标准通讯接口，支持3D视觉系统与使用TCP/IP、Snap7等主流通讯协议的机器人进行通讯客户无需进行通讯程序开发，即可满足实际现场通讯需求现场为紧凑型流水线布局，通过3D视觉对车架、螺栓定位，避免桁架与工件及其他设备发生碰撞，空间利用率更高。

· 连续稳定作业，保证产能需求拧紧细节

通过3D视觉引导桁架机器人完成重复性拧紧作业，可根据生产计划24小时连续作业，精度、节拍、工艺执行均满足生产需求梅卡曼德3D视觉软件性能强大、易用性强、工业设备扩展性好合作伙伴可快速将3D视觉系统与桁架机器人、拧紧枪等设备集成部署，助力终端客户稳定生产。

梅卡曼德可为合作伙伴提供功能强大、价格合理、简单易用、开放可拓展的智能机器人基础设施产品，及人员培训、参考方案设计、展会支持、重难点项目攻关等服务，全力协助合作伙伴快速落地各类复杂机器人应用梅卡曼德目前已经实现了轮胎随行装配、螺栓拧紧、汽车自动充电、电池模组上料装配等精细化作业场景的规模化交付，产品性能及稳定性经过众多大型项目终端验证。

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