皮尔磁AGV 的应用场景评估

1 AGV安全控制系统的重要安全功能　　随着AGV应用需求的不断增长，国内外涌现出了许多优秀的AGV制造商以及能够提供相关解决方案的供应商专门针对无人驾驶工业车辆及其系统安全的ISO 3691- 4标准也于2020年正式发布实施，填补了行业标准的空白。

　　ISO 3691- 4: 2020在延续EN 1525技术框架的基础上，进一步完善了安全架构，拓展了安全功能要求，对AGV的安全控制系统和使用场景等提出了更高的要求，所涉条目更为细致、具体和全面在新标准中规定了作业区域的安全要求，以便卡车能够安全运行。

　　(1)作业区域　　应在AGV行进道路的两侧提供至少0.5米宽，2.1米高的间隙空间该间隙空间是在AGV行进道路和沿路相邻的固定结构之间测量而得　　(2)作业危险区域　　间隙空间不足的区域或人员检测手段无法提供保护的区域被指定为“作业危险区域”，并做出相应的标记。

作业危险区域应通过适当的标志或对地板/地面的标记来明确标示，应避免与其它标记和标志混淆　　在这个作业危险区域，卡车的速度应符合标准中表A. 1和表A. 2的规定，卡车应发出额外的声音和/或光学警告　　如果间隙空间不足且没有至少0.5米宽和2.1米高的行人逃生通道，则应启动人员检测系统来确保能够探测到处于ESPE的安全区域边缘和周围物体之间180mm以内的区域，以检查该区域内是否有人员。

　　(3)限制区域　　间隙空间不足且人员检测系统无法进行保护的区域应被指定为“限制区域”并作相应标记　　　　限制区域应采取以下措施：　　A.区域用标志和地板/地面标记清楚地标示;　　B. 区域内只允许经过特定危险性培训的授权人员进入;　　C.区域内不能包含任何工作场所;　　D.区域周边配备符合ISO 13857和ISO 14120的固定式防护装置，并且防护装置的高度至少为2.1米;　　E.区域应装有可移动的防护装置(门)为授权人员提供通道。

　　(4)封闭区域　　一个可以屏蔽人员检测系统并允许AGV以任何速度运行的区域应被指定为“封闭区域”并作相应的标记封闭区域应采取以下措施：　　A.区域用标志和地板/地面标记清楚地标示; B.区域内仅限授权人员进入;　　C.区域内不能包含任何工作场所;　　D. 区域周边配置符合ISO 13857和ISO 14120的固定式防护装置，并且至少有2.1米高;　　E. 区域应装有带防护锁定功能的可移动式联锁防护装置(门)为授权人员提供通道。

　　(5)负载装卸区　　该区域应只能在指定的位置和卡车位置安排进行负载装卸的操作负载装卸区的设计不能防止人员受到伤害，该区域应被视为作业危险区域　　新标准中还针对AGV的行进路线两侧的间隙空间，人员检测系统的启停，AGV的最大运行和区域的划分罗列了如下表格，为了AGV能够更高效、更安全地在工厂内部运行，同时让工厂员工能够更好地避免与AGV发生不必要的安全事故。

　　??? 2 安全激光扫描仪：AGV安全防护的“当家花旦”　　安全激光扫描仪工作现场　　安全激光扫描仪作为检测AGV行进路径中的人员或物体的安全装置，可在AGV高速运行时提供安全性且不影响生产效率，保护人和物的安全。

皮尔磁的安全激光扫描仪PSENscan扫描角度可达275度，保护区范围宽度可达5.5 米，不但警告区域和保护区域可自由配置，还具有超强的环境自适应的能力，非常适合AGV的安全控制回路集成， 特别适合于多个区域的防护监控。

　　　　皮尔磁安全激光扫描仪 PSENscan　　在实际应用中，借助两个PSENscan即可实现360°全方位的安全保护在AGV行进过程中，PSENscan可根据当前的行驶路径灵活切换到合适的保护区或警告区，即使在AGV转弯时也可确保安全，与此同时，PSENscan还可测量所处环境中与物体的距离，此信息可用于为自动导引车直接导航。

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