机器狗为何设计成四足四足机器人的优点

那你肯定经常听到“机器狗”这个名称它们似乎无处不在，这就引出了一个问题：为什么许多四足机器人设计成狗的样子呢?　　为了回答这个问题，我们(IEEE Transmitter)采访了两位机器人领域的专家，IEEE高级会员刘明和IEEE会员Jayakrishnan Thrivikraman Nair。

　　刘表示，机器狗是机器人的一部分，被称为“四足动物”，意思很明显是“四条腿”四足机器人之所以多数被设计为狗，而不是马或兔子，是因为其特有的膝盖构造　　“与马前足膝朝前和后足膝朝后不同，狗的四肢膝一致朝后，该设计有助于‘狗形’机器人完成上楼任务，有更大，更能避免撞击的腿部活动空间，”刘如此表示，“如波士顿动力公司的Spot、麻省理工学院的cheetah3和Unitree的Go1.都采用了向后膝盖设计，这与狗的形状和外观一致。

”　　“当四足机器人执行上楼任务时，向后的肘部设计为腿部提供了更大的无碰撞工作空间，”刘说，“下楼时，情况会发生逆转膝盖向前的设计变得更有优势，因此上面提到的机器人倾向于向后走下楼此外，还有四足机器人可以切换肘部的方向。

”　　狗的腿更简单　　Nair表示，狗的重心往往较低，这使它们更稳定　　他说：“狗的前腿与高大动物的前腿明显不同，相比之下，最后一个环节的长度相当短这也确保了前腿和后腿的形状和比例相同，从而简化了硬件复制和步态控制。

”　　四足机器人的优点　　机器狗最突出的用途之一是监控和检查　　它们可用于搜索和救援行动，或用于对人类来说太狭小或太危险的地方　　Nair说：“这是最简单的静态稳定运动形式，可以穿越具有挑战性的地形它提供了成本、可控性和在崎岖地形上行走能力的最佳平衡。

该设计有四条腿，可以以三种不同的步态移动：行走、小跑和疾驰”　　两条腿和四条腿机器人的比较　　“虽然两足机器人也可以执行类似的任务，但两足动物的运动稳定性远远落后于四足动物，”刘说，“此外，建造和维护双足机器人的成本是四足机器人的几倍。

”　　四足机器人的缺点　　不过，四足动物也有着一些缺点，”刘说，“它们的能量效率往往很低，大多数四足机器人只能连续工作一个小时另外，这种机器人步态噪声大，有些人可能难以忍受这些不足将妨碍四足机器人更加广泛地应用于日常生活当中。

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