机器人的备份与还原、零点校准

1、一般模式下的备份/加载　　方法：MEUN—FILE—F5(UILT)　　SET DEVICE 选择?MC然后选择 ALL ABOVE备份所有文件至 MC?卡当中　　一般模式下的镜像备份　　选择好 MC?卡以后，在如上单文件备份的下一页(按 0)有 IMAGE BACKUP　　然后选中后 系统会自动重启进行备份　　一般模式下的加载　　一般模式只能加载单个文件，且正在编辑的写保护的部分系统文件不能加载。

　　2、 控制启动(control Start)模式下的备份与还原　　启动方式：开机同时按住【PREV】+【NEXT】(前一页后一页)直到出现 CONFIGUATION MENU选择 controlled start进入 controlled start?模式　　界面与一般模式下的备份与还原一样，只是上方右上角显示 controlled start 。

　　注意：在启动控制启动模式下备份以后，重启系统鉴别是否还处在 controlled start 模式下若还处在此模式下，则在 CONFIGUATION MENU 选择 HOT START 或者 COLD START . controlledstart 模式下程序不运行。

　　3、BOOTMonitor 模式下的备份与加载　　启动方式：开机同时按住【F1】+【F5】直到出现 BOOTMENU 菜单选择 controlled backup/restore 进入 backup/restore 菜单。

进入 IMAGE 模式　　然后选择 BACKUP CONTROLLER AS IMAGE然后选择进入设备选择器 选择 MC(USB)进行备份，还原选择 RESTORE CONTROLLED IMAGE即可　　镜像备份的备份是最详细的，包含了操作系统，个人用户 TP 文件等等，建议使用镜像备份。

　　至于个人 TP 程序也可以利用 FTP 服务将内的 TP 文件复制出来，示例：浏览器输入FTP://192.168.***.***FTP 后面为机器人的 IP　　机器人的零点校正　　在如下情况下必须进行零点校正：　　1：机器人执行了初始化启动。

　　2：SRAM?电池(主板)电池电压下降导致 mastering 数据丢失　　3：SPC(轴编码器)备份电池电压下降导致脉冲计数丢失　　4：在关机的情况下卸下电池盒子　　5：编码器电源线断开　　6：更换编码器　　其中 MASTERING?数据丢失 或者编码器电源断开会出现一下报警　　SRVO-062BZALSRVO-038　　062 一般是在上电的情况下报错。

　　038 脉冲编码器不匹配，　　首先是零点校正菜单的显示，确认系统参数$MASTER ENB(修改方法 MENU SYSTEM F1?Variables)的值是否为?1.1 为显示，MASTERCALL 菜单在出现 038?报警的时候机器人不能动作首先要消除 038?报警进入 MASTER/CALL?菜单　　按 F3?脉冲复位 然后在询问 RESET PULSE CODER?中选择 YES关机重启即可消除.038 报警。

　　有时候此时机器人还是不能移动，查看报警列表(MENU_ALARM_F3)查看历史报警信息 发现 075?报警(脉冲编码器无法计数)消除 065 报警时 机器人在 JOINT(关节坐标系)下，将报警轴 运动(shift+报警轴)20?度左右 ，然后按复位消除报警。

　　第一种零点归附的方式　　零点核对方式(ZERO POSITION MASTER)　　1：进入 MASTER/CALL 界面　　2：示教各个轴到?0?度位置(每一个运动轴的连接处有两个标签，只要刻线重合 就是此轴的0 度)　　3：选择 2: ZERO POSITION MASTER 然后 ENTER 然后右小角 YES 即可　　4：然后务必选择 6 CALIBRATE(校准)YES　　第二种方法：单轴核对方式　　1：进入 MASTER/CALL 界面　　2：选择 4 单轴校队方式。

　　3：将报警轴 SEL 改为 1然后示教报警轴至 0?点 (标记位置)　　4：将报警轴 MSTR POS 输入零　　5：然后点击 F5 执行SET 状态 由 1 自动变为?0ST 状态由?0 变为 2　　6：回到 MASERCALL 界面 选择 6 CALIBRATE (校准)回车然后 YES　　第三种方法快速核对方式　　此方法只适用于意外由于电气或者软件故障丢失零点。

机械拆卸不适于此方法，首先要设置快速核对方式参考点　　1：进入 MASTER/cal 界面将机器人移动到 MASTER REF(核对参考点)位置　　2：选择 5QUICK MATER REF按 ENTERYES 确认此时机器人已经记住了一个快速核对的相对点。

　　还原的方法，前提是已经做过了 SETTING MASTERING DATA 快速核对方式设定参考点　　进入 MATER/CALL 界面选择 3 QUICK MASTER然后 ENTERYES 即可　　然后务必勿忘记选择 6CALIBRTE校准坐标。

　　每一种零点校对的方式，最后校准(选择 6)不要忘记，否则所做的修改无效建议零点校准使用第一种或者第二种免责声明：本文来源：[中国传动网]的所有文字、图片、音视和视频文件，版权均为中国传动网(www.chuandong.com)独家所有。

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