机器人六点法标定的步骤是什么

六点（XZ）示教法中，取一个方向原点、一个与所需工具坐标系平行的X轴方向点、一个XZ平面上的点此时，通过笛卡尔点动或工具点动进行示教，以使工具的倾斜保持不变? ??步骤：1.按下 [MENU] （菜单）键，显示出画面菜单。

? 2.选择“ 设定 ”，光标右移选择 “ 坐标系 ”出现工具坐标系一览画面? 3.将光标指向将要设定的工具坐标系号码所在行4.按下F2“详细”出现所选的坐标系号码的工具坐标系设定画面5.按下F2“方法”。

6.选择“六点法（XZ）”?7.输入注释a 将光标移动到注释行，按下ENTER（输入）键b 选择使用单词、英文字母c 按下适当的功能键，输入注释d 注释输入完后，按下 ENTER 键? 8.记录各参照点。

此处以如下姿势为例：1)记录接近点1：a.移动光标到接近点1（Approach point 1）；b.把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使工具尖端接触到基准点；c.按【SHIFT】+ F5【RECORD】（位置记录）记录。

2)记录接近点2：a.沿全局坐标（WORLD）+Z方向移动机器人50mm左右；b.移动光标到接近点2（Approach point 2）；c.把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转J6轴（法兰面）至少90度，不要超过180度；d.把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使工具尖端接触到准点；e.按【SHIFT】+ F5【RECORD】（位置记录）记录；f.沿全局坐标（WORLD）的+Z方向移动机器人50mm左右；3)记录接近点3：a.移动光标到接近点3（Approach point 3）；b.把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转J4轴和J5轴，不要超过90度；c.把示教坐标切换成全局坐标（WORLD），移动机器人，使工具尖端接触到基准点；d.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；e.沿全局坐标（WORLD）的+Z方向移动机器人50mm左右；4)记录Orient Origin Point（方向原点）a.将机器人姿态示教至工具的两个特征方向与全局坐标（WORLD）的两个方向平行。

b.移动光标到方向原点（Orient Origin Point）；c.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；? 5)定义+X方向点：a.移动光标到X方向点（X Direction Point）；b.把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）；c.移动机器人，使工具沿所需要设定的+X方向至少移动250mm；d.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；6)定义+Z方向点：a.移动光标到方向原点（Orient Origin Point）；b.按【SHIFT】+F4【MOVE_TO】（位置移动）使机器人恢复到Orient Origin Point（方向原点）；c.移动光标到Z方向点（Z Direction Point）；d.移动机器人，使工具沿所需要设定的+Z方向（以全局坐标（WORLD）方式）至少移动 250mm；e.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；? 9.对所有参考点都进行示教后，显示“已使用”。

工具坐标系即被设定 ? 10.再按住SHIFT键的同时按下F4“移至”，即可使机器人移动到所记录的点 ? 11.要确认已记录的各点的位置数据，可以将光标指向各参考点，按下ENTER键来查看各点的详细位置数据。

要返回原先的画面，按下PREV（返回）键 ? 12.按下PREV（返回）键，显示工具坐标系一览画面可以确认所有工具坐标系的设定值? 13.要将所设定的工具坐标系作为当前有效的工具坐标系来使用，按下F5 “切换”，并输入坐标系号码。

? ??注意：?若不按下 F5 “切换”，所设定的坐标系就不会有效也可以使用SHIFT + COORD来选择需要使用的坐标系号码?? 14.要清除所设定的坐标系数据，按下F4 “清除”免责声明：本文来源：[中国传动网]的所有文字、图片、音视和视频文件，版权均为中国传动网(www.chuandong.com)独家所有。

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