工业自由度并联机器人的特点和应用领域介绍

主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度;驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作;控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

　　自由度并联机构种类较多，形式较复杂，主要有三自由度和六自由度并联结构，广泛应用在飞行模拟器、6维力与力矩传感器和并联机床等领域其特点有：(1)结构紧凑，刚度高，承载能力大;(2)无累计误差，精度高;(3)占用空间小;(4)速度快，运动性能佳;(5)部件磨损小，寿命长。

　　工业自由度并联机器人的应用领域　　并联机构多用于需要高刚度、高精度、高速度，无需大空间的场合，具体应用包括：　　1、食品、医药、电子、化工行业的分拣、搬运、装箱等　　2、模拟运动;如飞行员三维空间训练模拟器;工程模拟器，如船用摇摆台等;检测产品在模拟的反复冲击、振动下的运行可靠性;娱乐运动模拟台。

　　3、并联机床　　4、对接动作;如宇宙飞船的空间对接;汽车装配线上的车轮安装;医院中的假肢接骨　　5、承载运动;如大扭矩螺栓紧固;短距离重物搬运　　6、金属切削加工;可应用于各类铣床、磨床钻床或点焊机、切割机。

　　7、可用于测量机，用来作为其他机构的误差补偿器　　8、微操作机器人;用于微动机构或者微型机构　　9、机器人关节;可用作机器人的关节，爬行机构、食品、医药包装和移载机械手等　　随着近年国内各行业的发展，涌现大量并联机器人企业，在市场和人才的共同作用下，国内并联机器人也大有赶超国外之势，并且国内拥有国外很多无法具备的先天优势，产业链、价格成本、技术更新以及市场促进都在激励这个行业的发展。

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