如何使用Arduino的蓝牙控制伺服电机

使用伺服电机在机器人技术中很常见，以实现精确控制在这里，在本教程中，我们将向您展示如何通过蓝牙连接将伺服电机与Arduino?UNO和Android设备无线使用我们已经使用 Arduino 控制了伺服，这次我们使用Arduino 和蓝牙控制伺服电机。

　　所需材料　　Arduino UNO　　HC-05 或 HC-06 蓝牙模块　　伺服电机　　来自Playstore的Roboremo应用程序　　面包板　　连接线　　HC-06 蓝牙模块　　蓝牙可以在以下两种模式下运行：　　命令模式　　操作模式　　在命令模式下，我们将能够配置蓝牙属性，例如蓝牙信号的名称，密码，操作波特率等。

操作模式是我们能够在PIC微控制器和蓝牙模块之间发送和接收数据的模式因此，在本教程中，我们将只玩弄操作模式命令模式将保留默认设置设备名称将是HC-05(我正在使用HC-06)，密码将是0000或1234.最重要的是，所有蓝牙模块的默认波特率为9600.　　模块采用 5V?电源供电，信号引脚工作在 3.3V，因此模块本身存在一个 3.3V 稳压器。

因此，我们不必担心在六个引脚中，只有四个将在操作模式下使用引脚连接表如下所示　　S.NoHC-05/HC-06 上的引脚MCU?上的引脚名称PIC 中的引脚编号1VccVdd31圣针2Vcc格德32德·针3德克萨斯RC6/Tx/CK25千针4接收RC7/Rx/DT26千针5州数控数控6英文（使能）数控数控　　电路图　　此Arduino蓝牙伺服电机控制项目的电路图如下：　　配置 Roboremo 应用程序以控制伺服：　　第 1 步：-从Android Play商店下载Roboremo应用程序并将其安装在智能手机中。

安装后，您将看到如图1所示的应用程序窗口，通过单击“菜单”按钮，您将看到如下所示的图2所示窗口：　　第 2 步：-然后单击连接按钮，您将看到下面图3所示的窗口，然后您必须选择“蓝牙RFCOMM”，然后您将能够将HC-06蓝牙模块与Android应用程序“Roboremo”连接。

　　第 3 步：-连接到HC-06蓝牙模块后，返回图2窗口，然后单击“编辑ui”以根据需要创建用户界面　　当单击“编辑ui”时，您将再次看到图1所示的窗口，然后单击屏幕上的任意位置，您将看到如图4所示的应用程序窗口，然后选择“按钮”以获取按钮结构。

　　第 4 步：-选择按钮后，您将在屏幕上看到一个按钮结构进行编辑您可以调整结构的大小并将其移动到屏幕上的任意位置现在，要设置通过蓝牙单击时发送的值，您有“设置按下操作”(如图 6 所示)并键入要从该特定按钮发送的值。

就像，我们正在发送“1”通过按 Roboremo android 应用程序中的“开始”按钮来旋转伺服　　您可以在后面给出的表格中检查所有值，单击不同的按钮发送　　第 5 步：-最后，我们有用户界面来使用智能手机控制伺服电机。

　　代码和说明　　最后给出了通过蓝牙的Arduino控制伺服电机的完整代码　　Arduino具有伺服电机库，它处理所有与PWM相关的东西来旋转伺服器，您只需要输入要旋转的角度，并且有功能servo1.write(angle); 这会将伺服器旋转到所需的角度。

　　因此，这里我们首先定义伺服电机的库，软件串行库用于定义Rx和Tx引脚　　#include　　#include　　在下面的代码中，我们正在初始化 Rx 和 Tx 的 Arduino 引脚，为伺服和其他东西定义变量。

　　Servo myServo; int TxD = 11; int RxD = 10; int servoposiTIon; int servopos; int new1; SoftwareSerial bluetooth(TxD, RxD);　　现在，将所有变量和组件设置为初始阶段。

在这里，我们将伺服器连接到 9千Arduino的引脚，并使伺服的初始位置为0度串行和蓝牙通信的波特率也已设置为 9600.　　void setup() {　　int pos=0;　　myServo.attach(9);　　myServo.write(0);　　Serial.begin(9600); ? ? ? // start serial communicaTIon at 9600bps　　bluetooth.begin(9600);　　}　　在空回路功能中，Arduino将一直检查输入的值，并根据从智能手机接收的值旋转伺服。

所有值都将使用串行通信接收　　如果值为 0.则伺服将旋转到 0 度同样，如果我们从蓝牙应用程序发送 45、90、135 和 180.则伺服将分别旋转到 45、90、135 和 180 度角　　void loop() {　　if (bluetooth.available()){　　String value = bluetooth.readString();　　servoposiTIon = value.toInt();　　if (value.toInt() == 0){　　Serial.println(servoposiTIon);　　myServo.write(0);　　}　　if (value.toInt() == 45){　　Serial.println(servoposition);　　myServo.write(45);　　}　　if (value.toInt() == 90){　　Serial.println(servoposition);　　myServo.write(90);　　}　　if (value.toInt() == 135){　　Serial.println(servoposition);　　myServo.write(135);　　}　　if (value.toInt() == 180){　　Serial.println(servoposition);　　myServo.write(180);　　}　　如果我们通过按开始按钮发送值“1”，则伺服将连续旋转，直到按下停止按钮。

在这里，我们在按下停止按钮时发送“2”，Arduino 将读取该按钮，它将中断 while 循环并停止伺服　　while(value.toInt()==1){　　if (bluetooth.available())　　{　　value = bluetooth.readString();　　Serial.println(value);　　if (value.toInt()==2)　　{Serial.println("YYY"); break; }　　}　　servopos++;　　delay(30);　　Serial.println(servopos);　　myServo.write(servopos);　　if (servopos ==180 )　　{servopos=0;break;}　　}　　}　　}　　使用蓝牙的伺服电机控制工作：　　在这个项目中，我们使用Android应用程序“Roboremo”控制伺服电机。

在此应用程序的界面中，我们创建了 5 个按钮来控制伺服电机，如前所述下表给出了每个按钮的工作：　　S.No按钮名称发送值描述1.开始1此按钮用于开始将伺服从 0? 旋转到 180?2.停2此按钮用于随时停止舵机。

3.0?0此按钮用于将舵机旋转到 0?4.90?90此按钮用于将舵机旋转到 90?5.180?180此按钮用于将舵机旋转到 180?　　因此，通过按下Android应用程序Roboremo上的这些按钮，数据将通过智能手机的蓝牙发送到HC-06蓝牙模块。

从HC-06模块数据由Arduino接收，Arduino以特定按钮的代码中定义的角度旋转伺服我们还对角度 45 和 135 进行了编码，但由于 Roboremo 应用程序的限制，您只能创建 5 个按钮，因此我们跳过了两个按钮。

　　因此，这就是您可以使用蓝牙将数据从智能手机发送到Arduino以无线控制伺服的方法　　#include　　#include　　Servo myServo;　　int TxD = 11;　　int RxD = 10;　　int servoposition;　　int servopos;　　int new1;　　SoftwareSerial bluetooth(TxD, RxD);　　void setup() {　　int pos=0;　　myServo.attach(9);　　myServo.write(0);　　Serial.begin(9600); // start serial communication at 9600bps　　bluetooth.begin(9600);　　}　　void loop() {　　if (bluetooth.available())　　{　　String value = bluetooth.readString();　　servoposition = value.toInt();　　if (value.toInt() == 0)　　{　　Serial.println(servoposition);　　myServo.write(0);　　}　　if (value.toInt() == 45)　　{　　Serial.println(servoposition);　　myServo.write(45);　　}　　if (value.toInt() == 90)　　{　　Serial.println(servoposition);　　myServo.write(90);　　}　　if (value.toInt() == 135)　　{　　Serial.println(servoposition);　　myServo.write(135);　　}　　if (value.toInt() == 180)　　{　　Serial.println(servoposition);　　myServo.write(180);　　}　　while(value.toInt()==1){　　if (bluetooth.available())　　{　　value = bluetooth.readString();　　Serial.println(value);　　if (value.toInt()==2)　　{Serial.println("YYY"); break; }　　}　　servopos++;　　delay(30);　　Serial.println(servopos);　　myServo.write(servopos);　　if (servopos ==180 )　　{servopos=0;break;}免责声明：本文来源：[中国传动网]的所有文字、图片、音视和视频文件，版权均为中国传动网(www.chuandong.com)独家所有。

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