伺服的电子凸轮有什么如何使用动画展示“追剪、飞剪”

在传统机械里，轴与轴之间是靠机构来传动的，例如下图所示，主/从轴间以一条平皮带相连，当主轴开始转动，从轴也一起转动!假设主/从轴的轮径相同，并在轮上都做一个 ? 标记，初始的位置都在正上方，经过一段时间的运转后，由于皮带的打滑，主/从轴轮径误差等诸多因素，发现主/从轴上的标记??位置不一样了!表示主轴与从轴的相位偏移了!　　▲ 图1平皮带传动 发生相位偏移　　如果只是单纯用来传输动力(例如引擎中的发电机皮带)，相位的偏移并无关系;但若作为同步的控制(例如引擎中控制汽门，曲轴与点火时机的皮带)，就会发生问题!以机构而言，要避免相位偏移，可以把一般的皮带换成 正时皮带(Timing Belt)跟齿轮!如下图所示，即使长时间运转，主/从轴的相位都能维持一致!就是彼此达到 同步状态!　　▲ 图2正时皮带可维持相位同步　　讲了这么多，终于可以进入正题了!如果把上述的机械传动改成伺服的电子凸轮，效果会是如何呢?如下图三，我们将皮带拆除，用编码器采集主轴的位置，以A/B相脉波的方式传给伺服，伺服以直线的电子凸轮来驱动从轴做跟随：　　▲ 图3将皮带传动改成伺服电子凸轮-发生偏移　　实测结果发现，相位发生了偏移，因为编码器的脉波受到干扰，而且会随时间累积，造成偏移愈趋明显!而脉波干扰是很难完全抑制的，在工厂多变的环境下，不论配线如何讲究，脉波偏差总会发生，只是时间早晚的问题!因此，单纯以编码器脉波驱动电子凸轮，无法达到正时皮带的同步效果，顶多是平皮带的效果而已!　　那么该怎么改善呢?　　其实我们可以效仿正时皮带，因为它是带"齿"的，所以不会滑动造成累积误差!那我们就用一个假想的"齿"来模仿它!并把齿的宽度(就是齿与齿的距离)定义清楚，这样就可以造出一个虚拟的正时皮带，就是所谓的”同步轴”!这个"齿"可以用主轴上任何一个周期性出现的信号(或编码器的Z)来表示，如下图：　　▲ 图4使用同步轴-避免相位偏移　　在主轴上安装一个标记当作"齿"，并用感测器将信号读进伺服的DI，再根据编码器的型号得知主轴转一圈应该会有R个脉波。

由于一圈只有一个齿，所以齿的宽度就是R(单位是主轴的脉波)如此，只要伺服每感测到一个"齿"，就知道应该要收到R个脉波，如果数量不对，就可加以补偿，让脉波总数一直跟齿数维持正确的关系，如此便可让主/从轴的相位永不偏移，保持同步!这功能在台达ASD-A2 与 ASD-M-R伺服里都已具备，在凸轮的主轴来源 P5-88.Y里，选择实体脉波相当于使用平皮带;选用同步轴就相当于使用正时皮带，非常方便!设定方式请参考 A2凸轮同步轴的设定方法!　　注：克服凸轮主轴脉波漏失 还有其他方法，例如：　　1、采用虚拟主轴 不会漏脉波，但是主轴也必须使用伺服马达，无法采用一般马达外加编码器的方式!　　2、利用凸轮对位 虽然可以做到，但通常会保留给 从轴的修正使用，因为从轴的误差补偿会用到!　　▲ 追剪功能　　▲ 飞剪功能免责声明：本文来源：[中国传动网]的所有文字、图片、音视和视频文件，版权均为中国传动网(www.chuandong.com)独家所有。

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