PLC对机器人干涉区的控制和互锁信号控制-思谋资讯中心

PLC对机器人干涉区的控制和互锁信号控制

网友投稿 412 2023-11-29

VASS标准的A/E41-56机器人互锁信号,A/E81-96用于机器人与PLC确认关闭互锁信号. 每个机器人标准有16个锁定命令可用，这些命令已永久分配给I / O 在在线驾驶条件下必须查询相应的锁定输入。

PLC对机器人干涉区的控制和互锁信号控制

1.进入安全区时: 如果是”小蓝”先进入安全区的话,应先关闭自身给”小黄”的安全信号,然后在安全区工作时等待”小黄”的安全信号. 如果”小黄”后进入安全区的话,由于之前”小蓝”关闭了自己安全信号,小黄只能等待小蓝的安全信号的再次发出　　2.在安全区时: 如果”小蓝”在安全区时,始终等待”小黄”的安全信号. 如果”小黄”后进入安全区的话,由于之前”小蓝”关闭了自己安全信号,小黄只能等待小蓝的安全信号的再次发出.　　3.离开安全区时: 如果”小蓝”离开安全区后,应先发给”小黄”的安全信号,释放互锁信号. ”小黄”后进入安全区后,关闭互锁信号,等待小蓝的安全信号.　　PLC对机器人干涉区的控制:　　VASS 标准使用的互锁标准:互锁示意图,设定机器人之间互锁所使用的IO范围.　　FB207机器人互锁信号控制: 可以设置机器人在原位时默认发出互锁释放信号.　　发出互锁条件：　　关闭互锁条件：　　该模块用于协调不同机器人的锁定查询。

? 为了防止机器人之间出现“ 死锁” 问题，它们在进入锁定区前发出锁定查询，或者，通过 SPS ?等待确认信号? 每个机器人都有 16 ?个机器人-机器人锁定进入锁定区 1 前，机器人以锁定查询的方式发出位信号 "Ver_Afn.X0" ;在锁定区 2 时，发出"Ver_Anf.X1" ;依次类推。

最多可对 16 ?个机器人进行参数设置两个机器人中，只要有一个发出了锁定查询，该机器人将会立即收到相应的确认位如果两个机器人在同一个循环中同时发出锁定查询，则在 SPS ?中先被处理者会收到确认位此时，另一个机器人必须等待，直到“第一个 ”机器人放弃了锁定查询或者收到了确认位。

? 机器人采用锁锁定的数据，保存在某个数据结构中，且被连接至该模块的 IN/OUT 变量 "ST_ROBVER" 该结构的参数化通过该模块的参数化完成为此，需要向输入参数 "Ver1_Rob"..."Ver16_Rob" 提供值。

? 此外，该模块还可准备机器人的脱扣信号这些脱扣信号根据该模块的输入? "Stell_Frg" 、"PF0" 、"SAK"? 和 "ohne_Rob"? 来构建? "Frg1_an":= "ohne_Rob" Or ("SAK" And ("Stell_Frg.X0" Or "PF0"));? ...? "Frg16_an":= "ohne_Rob" Or ("SAK"? And ("Stell_Frg.X15" Or "PF0"));? ? 释放互锁信号 7: A41 = EIN 9: A42 = EIN 11: A43 = EIN 13: A44 = EIN 关闭部分互锁信号，开始进入干涉区工作。

30: A81 = EIN?用于请求关闭互锁信号 31: A83 = EIN 32: SPSMAKRO20 = EIN ??关闭A41和A43的互锁信号 35: FB PSPS = E41 & E43 等待其他机器人给入的互锁信号才能进入干涉区工作离开干涉区后再次发出互锁信号 4: A41 = EIN 6: A43 = EIN FB PSPS = M1 & M30机器人不用再等干涉信号 -------------------- A41 = A41 + A81 ?再次发出A41 ......... A56 = A56 + A96 WARTE?BIS (E81 + !A81) & (E82 + !A82) & (E83 + !A83) & (E84 +!A84) & (E85 + !A85) ?-PLC检查是否设置正确-　　WARTE BIS (E86 + !A86) & (E87 +!A87) & (E88 + !A88) & (E89 + !A89) & (E90 + !A90) ? WARTE BIS (E91 + !A91) & (E92 +!A92) & (E93 + !A93) & (E94 + !A94) & (E95 + !A95) WARTE BIS (E96 + !A96) WARTE BIS (E41 + !A81) & (E42 +!A82) & (E43 + !A83) & (E44 + !A84) & (E45 + !A85) ??-察看E41 互锁机器人是否允许进入-　　WARTE BIS (E46 + !A86) & (E47 +!A87) & (E48 + !A88) & (E49 + !A89) & (E50 + !A90) WARTE BIS (E51 + !A91) & (E52 +!A92) & (E53 + !A93) & (E54 + !A94) & (E55 + !A95) WARTE BIS (E56 + !A96) A41 = A41 & !A81 ?-如果给入A81=1关闭A41- 如果不给入A81则不关闭A41 ? A42 = A42 & !A82 ......... A56 = A56 & !A96 A81 = AUS?关闭A81请求关闭PLC信号 ........ A87 = AUS免责声明：本文来源：[中国传动网]的所有文字、图片、音视和视频文件，版权均为中国传动网(www.chuandong.com)独家所有。